目錄

1.?ros2 pkg list

2.?ros2 node list

3. ros2 node info + 節點名稱

4.?ros2 topic list

5.?ros2 topic info + 話題名

6. ros2 topic type + 話題名

7.?ros2 topic find + 消息類型

8.?ros2 service list

9.?ros2 service type + 服務名稱

10.?ros2 service find + 服務類型

11.?ros2 interface list

12.?ros2 interface package + 軟件包名

13. ros2 interface show + 接口名稱

14.?ros2 interface proto + 接口名稱

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1.?ros2 pkg list

用于列出當前 ROS 2 環境中所有可用軟件包

2.?ros2 node list

用于顯示當前 ROS 2 系統中正在運行的所有節點名稱

3. ros2 node info + 節點名稱

用于查看特定 ROS 2 節點詳細信息的命令，它會顯示該節點發布和訂閱的話題、提供和使用的服務、動作接口以及參數服務器信息，幫助用戶了解節點的功能和通信關系

4.?ros2 topic list

用于列出當前 ROS 2 系統中所有活躍話題

5.?ros2 topic info + 話題名

用于查看特定 ROS 2 話題詳細信息的命令，它會顯示該話題的數據類型、發布者和訂閱者列表，幫助用戶了解話題的內容和參與通信的節點

6. ros2 topic type + 話題名

用于查詢特定 ROS 2 話題所使用的數據類型（消息格式）的命令，它會返回該話題傳遞的數據結構定義，幫助用戶了解話題內容的組織形式

7.?ros2 topic find + 消息類型

用于查找使用特定消息類型的所有 ROS 2 話題

8.?ros2 service list

用于列出當前 ROS 2 系統中所有活躍服務

9.?ros2 service type + 服務名稱

用于查詢特定 ROS 2 服務所使用的服務類型（請求 / 響應格式）

10.?ros2 service find + 服務類型

用于查找使用特定服務類型的所有 ROS 2 服務

11.?ros2 interface list

用于列出當前 ROS 2 環境中所有可用接口類型（包括消息、服務和動作）

12.?ros2 interface package + 軟件包名

用于列出指定 ROS 2 軟件包中定義的所有接口（消息、服務、動作）。

所有的軟件包名可以使用“ros2 pkg list”查看。

13. ros2 interface show + 接口名稱

用于查看特定 ROS 2 接口（消息、服務或動作）詳細定義的命令，它會顯示接口的字段結構、數據類型和注釋，幫助用戶了解數據格式和通信協議

14.?ros2 interface proto + 接口名稱

用于生成特定 ROS 2 接口（消息、服務或動作）對應的 Protobuf 格式定義的命令，它會將 ROS 接口轉換為 Protocol Buffers 語法，便于與其他支持 Protobuf 的系統進行交互