一、蜂鳴器學習（中斷）
二、BSP工程管理
利用BSP工程管理，使文檔顯示不雜亂；
?將這些文件分為4類，并保存到4個不同的文件夾里。
????????首先在新的工程文件夾里創建一個之后我們編寫的類似led驅動，clk驅動等等外設驅動程序都放在這文件夾里面，創建名為bsp文件夾;
??再創建project文件夾，存放 start.s和 main.c 文件，也就是應用文件；
? ? ? ? 一個imx6ull文件夾，用來保存NXP的相關庫cc.h、fsl_common.h、fsl_iomuxch和 MCIMX6Y2.h 這四個文件;
????????最后再創建一個obj文件夾，用來存放編譯生成的.o?文件。
三、 按鍵練習
代碼實現（GPIO）：
四、中斷
4.1 GIC控制器(通用中斷控制器)
VFIQ/VIRQ中V指虛擬化的；
多數情況下我們使用IRQ：
作用：
作用是中斷優先級排序；
中斷屏蔽的控制；
? ? ? ? GIC控制器(v2版本)最多處理8個內核；最多有1020個中斷源：SGI ?(軟件中斷)：( 0 - 15 ),由軟件產生的中斷；用于實現多核通信
PPIs(私有中斷)：(16 - 31),每個核都有自己獨有的中斷；這里的私有指內核
SPI（共享中斷):(32-1019),外設中斷，如定時器、外部中斷、串口中斷等。? ? ? ? 實際用到的只有（32-159）128個，這128是imx6ull所支持的
? ? ? ? PS：GIC也可以屏蔽不需要的中斷
? ? ? ? ? ? ? ? V2版本的GIC不在ARM內部，V3、V4版本的是64位
4.2?異常向量表
????????異常向量表重映射（__set_VBAR）是指在處理器發生異常時，通過改變異常向量表的物理地址與邏輯地址之間的映射關系
????????目的：確保系統能夠正確響應和處理異常。
異常狀態返回地址偏移量：當異常狀態發生以后，返回地址和lr中保留的地址偏移量
4.3 協處理器
????????協處理器：用于減輕系統微處理器特定處理任務的芯片；
? ? ? ? cortex A7 共16個協處理器，CP0~CP15
????????每個soc中都有一個kernel，也是處理器，有時候處理不過來了，ARM就再設計了一堆協處理器，我們大多數情況下只用P15
4.3.1 mcr指令與mrc指令?
用mcr與mrc來訪問協處理器；
????????eg：mrc p15, 0, r0, c0, c0, 0（mrc指令讀取MIDR（主ID）寄存器，讀出來的結果放入了寄存器R0中）
mcr寫入協處理器；
mrc讀取協處理器；
? ? ? ? CPSR分為I位（bit[7]（0不屏蔽? 1屏蔽））、F位（bit[6] 0不屏蔽 1屏蔽）
協處理器編號p0-p15；
讀取出來的寄存器內容：
SCTLR寄存器：
CPS指令
????????這里的 effect 分為倆個bit[7]（IE使能 cpsie（0）、ID失能cpsid（1）），使用了effect的話就不能省略iflags，i位指irq，f位指frq
PS:在匯編中調main.c中的函數時，要先保護現場
? ? ? ? GIC首地址不確定，由P15保存
獲取中斷號，并記錄?
? ? ? ? C_IAR 讀寫中斷? ? ? ? ? ? ? ? ? C_EOIR? 寫回去
GPIOx_ICR? ? ? ? //GPIO中的中斷配置寄存器
GPIOx_IMR? ? ? ? //GPIO中的中斷屏蔽寄存器，0失能，1使能（默認失能）
GPIOx_ISR? ? ? ? //設置中斷標記寄存器 ，若為1，則說明該位產生中斷，但要手動清零（第幾位為1，第幾位就中斷）
.
4.4? 搶占優先級
????????Cortex——A7 有32個搶占優先級（誰數小，誰的優先級就高）
????????1 1111 ---> 32個
????????0（組優先級） xxxx（子優先級）
。)
