需要參考輪趣的智能小車自己搭建一臺智能機器人，這里從底層控制開始逐步搭建。

控制模式

之后要自行搭建智能小車，所以將輪趣的底盤代碼進行學習，根據開發手冊先大致過一遍需要的內容。

有做很多個控制方法，包括了手柄、串口、CAN、ROS等，如下所示：

如上圖所示，對于項目而宮，重要的是PS2控制(即迎控器控制)，以及CAN控制(需要用到CAN通訊)，串口控制(上位機算法的通訊)，其余的關注一下就可以了。

速度單位

全部控制程序全部換算成國際單位制m/s，所以要將緝碼器的原始數據轉換為m/s。

這里涉及的就是輪子半徑、編碼器數據、控制頻率、編碼器精度，通過這幾個數據最終完成小車速度的換算。公式如下所示：

串口控制

就是ROS與STM32的通訊，通過串口3來完成通訊。

這里需要自定義一個數據幀，通過這個數據幀來完成電機控制狀態的傳輸通訊。這里發送的數據包括:機器人使能;機器人三軸速度;IMU三軸加速度、角速度;電池電壓。還要加上串口通訊可以用作檢驗的幀頭幀尾和校驗位。

同時，串口發送一次只能發送8位，而目前數據為24位，所以數據需要拆成高8位和低8位來傳輸。這里就相當于自定義了一套encoder和decoder的密碼模式。

這里可以借鑒他的編碼方式:幀頭固定0x7B，幀尾固定0x7D，用一位fag_stop表示是否使能，數據校驗通過BCC校驗(所有數據為異或)
具體的編碼方式，也就是串口一次所傳輸的數據是可以自定義的，這里就不展開了，在自己做項目的時候可能還要修改一下。

APP調參

可以通過藍牙/WIFI來完成控制，實質也是自定義數據，然后通過串口2來完成數據傳輸。

PS2控制

這里因為是專門的控制手柄，有自己做好的底層信號處理，對于應用層開發者而言，需要做的就是解析傳輸過來的信號，并完成對應的控制狀態選擇就可以了。

CAN控制

數據傳輸直接通過CAN總線來完成，需要先配置好CAN，然后自定義數據來完成傳輸，總體邏輯是類似的，只不過只需要關心具體的傳輸數據了，因為CAN是自帶數據校驗等的(CAN數據中自己就有校驗等等的位)。

OLED顯示

通過IIC總線來完成內容顯示。只需要通過OLED的通訊協議，來完成畫點就可以了。

陀螺儀零點漂移消除

IMU的數據存在零點漂移，需要設計一定的算法來完成濾波。

設置一定的延時，在剛上電的時候并不讀取角速度值，直到超過了這個時間，才會去讀取角速度值并將其作為漂移值。

運動學解算

這個就是兩輪差速小車、麥輪小車等的運動學模型，將電機與機器人的運動聯系起來。

這里之后的項目是需要四驅車模型，這里就記錄一下四驅車的運動模型。

其中VA、VB、VC、VD分別為 A、B、C、D四個輪子的轉速，也就是電機的轉速;Vx為小車沿著X軸平移速度，w為小車沿Z軸的旋轉速度;a=D/2為小車輪距D的一半，b=H/2為小車軸距H的一半。

最終就可解算出如下的運動學公式，將機器人運動轉化為電機旋轉:

PID控制

這里直接就是一個速度閉環控制，只用PI就差不多了，增量式或者位置式PI都可以。

整體程序結構圖

現根據運動學模型來選擇具體的計算公式，然后完成一系列外設的初始化，最后接到RTOS的任務接口，開始循環執行對應的任務。

對于遙控命令，都是通過串口/CAN的中斷來獲取。