在ubuntu配置pcl點云庫以及opencv庫的時候，需要在CMakeLists.txt中加入相應的代碼。配置完成后，無法調試，與在windows上體驗vs studio差別有點大。

找了好多調試debug配置方法，最終能用的有幾種，但是有一種特別好用，具體不清楚原理，但是不用配置含路徑和庫文件路徑和文件，簡直是讓人驚嘆。

有人配置c_cpp_properties.json,我沒有配置，網上說是這個相當于配置 IntelliSense 功能,我只配置了 tasks.json 和launch.json文件。

1. task.json

{   "version": "2.0.0","options": {"cwd": "${workspaceFolder}/build"},"tasks": [{"type": "shell","label": "cmake","command": "cmake","args": [".."]},{"label": "make","group": {"kind": "build","isDefault": true},"command": "make","args": []},{"label": "Build","dependsOrder": "sequence", // 按列出的順序執行任務依賴項"dependsOn":["cmake","make"]}]
}

2.launch.json,其中program要換成自己的可執行文件

{// 使用 IntelliSense 了解相關屬性。// 懸停以查看現有屬性的描述。// 欲了解更多信息，請訪問: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "g++ - 生成和調試活動文件","type": "cppdbg","request": "launch","program": "${workspaceFolder}/build/devel/lib/litamin2/litamin2_align","args": [],"stopAtEntry": false,"cwd": "${workspaceFolder}","environment": [],"externalConsole": false,"MIMode": "gdb","setupCommands": [{"description": "為 gdb 啟用整齊打印","text": "-enable-pretty-printing","ignoreFailures": true}],"preLaunchTask": "Build","miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"}]
}

3.要在CMakeLists.txt中加入：

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

并去掉優化選項（比如O3優化等），否則會亂跳。

4.調試

點擊三角形+爬蟲的 符號，進入調試，選擇

選擇這一個就可以開始編譯+調試了。

在這里有一個技巧：如果事先在終端中cmake .. 和make之后，這里調試啟動就特別快。

參考：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/688006076