電氣特性：
在正常工作時，gyro 工作電流為5mA，acc 工作電流為150uA。
SPI 時鐘和數據電平范圍 0 -3.6
結構框圖如下：
硬件連接圖如下：
note：
1. 通過PS引腳選擇通訊協議，上拉引腳則選擇的是I2C接口，（CSB1是給SPI片選使用的）。如下圖：
2. 上電后陀螺儀在正常模式，加速度傳感器 處于抑制模式。改變加速度傳感器模式：
- 上電sensor
- 等1ms
- 寫4 到寄存器to ACC_PWR_CTR
- 等450 ms
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數據寬度：陀螺儀和加速度計都是16bit ，temp sensor是11bit，都是有符號數據。
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傳感器信號都會經過一個低通濾波器，所以需要設置一個采樣頻率和截止頻率。截止頻率就是能夠通過的最大頻率，采樣頻率一般為最大頻率的2.56 （截止頻率(fc)=采樣頻率(fs) / 2.56）。
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我試過軟復位ACC和GORY。但是好像導致I2C總線故障了。是不是需要在 power save mode 下進行，待驗證。（已驗證，確實需要）
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FIFO部分：
- 可以配置INT 引腳作為中斷信號輸入，這個信號由外部提供。當這個信號有效時，數據記錄至FIFO。
- 可以配置INT引腳作為輸出引腳，當FIFO滿或者超過設置水紋，產生輸出信號。
I2C讀數據，定義buf[6],buf[0] ->0x12 … buf[5]->0x17
I2C寫數據：
I2C調試注意事項：
- 時鐘信號只有在發送數據時才會產生。無數據發送時，SDA和SCL高電平。
- I2C時鐘信號頻率默認為400Kbps。設置過小可能頻率達不到要求。
3. 當i2c時鐘頻率設置為400k，應用層設置為10ms讀取數據時。
讀取數據信號圖：
連續讀取GYRO和ACC時鐘如下：
數據線如下：
可以看出兩次數據讀取時間間隔如下：4*60us = 2.4ms
設備樹設置如下：
&i2c4 {status = "okay";clock-frequency = <400000>;BMI088: bmi088@18 {status = "okay";compatible = "iking,bmi088";reg = <0x18>;accelerometer {status = "okay";compatible = "iking,bmi088-accelerometer";chip-address = <0x18>;};gyroscope {status = "okay";compatible = "iking,bmi088-gyroscope";chip-address = <0x68>;};};
};驅動和應用代碼上傳至：
https://download.csdn.net/download/qq_28219531/89306464
調試時注意：
- 如果讀取芯片ID失敗，可能端口配置問題。沒配置或者配置沖突。可以使用示波器看時鐘線有沒有信號，頻率是多少。
- 調試過程中出現了
i2c_designware 8280000.i2c4: i2c_dw_handle_tx_abort: lost arbitration
從信號上看，少了一個主設備的停止信號。看上去與從設備的工作模式有關系。
