目錄

控制系統概述

無人車控制架構設計

自動駕駛控制核心技術

車輛縱向控制

車輛橫向控制

自動駕駛控制方法

自動駕駛控制技術方案

人機交互系統

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控制系統概述

控制技術是智能駕駛的關鍵，旨在環境感知技術的基礎之上，根據決策規劃出目標軌跡，通過縱向和橫向控制系統的配合使汽車能夠按照跟蹤目標軌跡準確穩定行駛，同時使汽車在行駛過程中能夠實現車速調節、車距保持、換道、超車等基本操作。

無人車控制架構設計

通過雷達、相機、車載網聯系統等對外界的環境進行感知識別。

在傳感感知融合信息的基礎上,通過智能算法學習外界場景信息,規劃車輛運行軌跡,實現車輛擬人化控制融入交通流中。

跟蹤決策規劃的軌跡目標,控制車輛的油門、剎車和轉向等駕駛動作,調節車輛行駛速度、位置和方向等狀態,以保證汽車的安全性、操縱性和穩定性。

自動駕駛控制核心技術

自動駕駛控制技術需要在智能駕駛車輛上配置各種對應的系統才能實現其復雜的功能。

車道保持系統使無人車遵循道路標志和聲音警告并在車輛開始偏移車道時調整方向,保證無人車沿著目標車道線行駛。

自適應巡航控制系統使無人車和前面的車輛始終保持一個安全的距離,確保無人車的安全性。

自動泊車系統使無人車能夠順利地實現在停車位的倒入和離開。

緊急制動系統使無人車在遇到緊急情況時能夠充分有效制動,同時使無人車處于人們的監視和控制范圍之內。

車輛縱向控制

車輛縱向控制是在行車速度方向上的控制,即車速以及本車與前后車或障礙物距離的自動控制。巡航控制和緊急制動控制都是典型的自動駕駛縱向控制案例。這類控制問題可歸結為對電機驅動、發動機、傳動和制動系統的控制。