接前一篇文章：ICM-20948 Wake on Motion功能開發全過程（6）

探索工作

深入探索

上一回講到，筆者在InvenSense官網上找到了實現Wake on Motion功能的指導文檔。其中主要步驟如下：

本回就來結合文檔中的步驟，詳細講解每一步。

（1）第1步 —— 初始化所有配置

注意，文檔中提到的寄存器是針對于IAM-20680的，需要將其“對”到ICM-20948中。

IAM-20680手冊中的相關內容如下：

而在ICM-20948手冊中，與IAM-20680一樣，DEVICE_RESET位也是在PWR_MGMT_1寄存器中。如下所示：

當然，兩個寄存器的地址有所區別，這一點在寫代碼的時候需要注意。

這一部分對應的代碼如下：

	//Step 1: Initialize all configurationsret = icm20948_reset(icm20948);if (ret != ESP_OK){ESP_LOGE(TAG, "icm20948_reset failed");return ret;}vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);

esp_err_t icm20948_reset(icm20948_handle_t sensor)
{esp_err_t ret;uint8_t tmp;ret = icm20948_read(sensor, ICM20948_PWR_MGMT_1, &tmp, 1);if (ret != ESP_OK)return ret;tmp |= 0x80; //bit7: DEVICE_RESET