焊接機
一、前定位后焊接
- 兩個機臺，①極柱定位，相機定位所有極柱點和mark點；②焊接機，相機定位mark點
- 原理：極柱定位在成功定位到所有極柱點和mark點后，可以建立mark點和極柱點的關系。焊接機定位到mark點后，可以通過這個關系計算岀在焊接機的相機軸坐標系下，所有極柱點的坐標。再通過標定關系計算出壓頭，測高儀，激光頭的軸坐標。
- 前提：
1）mark點必須是和極柱點的關系是固定的，是一個剛體
2）焊接機在拍照完，和焊接時候，產品的位置是不變的 - 以單臺相機為例，如果存在多相機，以其中一臺相機為基準，其余相機標定和基準相機的間距
極柱定位
- 標定方案：
1）相機像素-軸坐標
焊接機
- 標定方案：
1）相機像素-軸坐標
2）相機軸坐標-壓頭軸坐標：①同軸：標定間距②異軸：標定軸軸關系
3）相機軸坐標-測高儀軸坐標：①同軸：標定間距②異軸：標定軸軸關系
4）相機軸坐標-激光頭軸坐標：①同軸：標定間距②異軸：標定軸軸關系
5）相機軸坐標-振鏡內部軸標定
標定驗證方法
- 相機像素-軸坐標：在相機視野內，找一個圓，用標定參數計算岀相機中心到圓的偏移量。用軸當前坐標加上這個偏移量，就能得到相機去到該圓的中心的軸坐標，然后軸移動到該軸坐標，觀察相機中心是否和圓的中心重合
- 相機軸坐標-壓頭軸坐標 與 相機軸坐標-激光頭軸坐標 與 相機軸坐標-測高儀軸坐標：找一個距離原始標定點較遠的地方來驗證
1）同軸：在相機視野內，找一個參考物(最好是一個點)，移動軸讓相機對準參考物中心，相機當前坐標加上間距(壓頭-相機間距)，得到壓頭對準點的軸坐標，然后軸移動到該軸坐標，觀察壓頭中心是否和參考物中心
2）異軸：在相機視野內，找一個最好是一個點，移動軸讓相機對準參考物中心，用標定參數計算岀激光頭對準點的軸坐標，然后軸移動到該軸坐標，可以打開激光頭紅光，看紅光中心是否和參考物中心重合，如果重合，岀光打一個點，看是否重合。 - 相機軸坐標-振鏡內部軸標定：找一個距離原始標定點較遠的地方來驗證，找振鏡可焊范圍的五個點，其中一個點作為振鏡焊接點（振鏡停留在這個坐標進行焊接），移動軸讓相機中心對準這五個點，然后移動軸，讓振鏡停在振鏡焊接點，用標定參數偏移量，振鏡使用這些偏移量進行出光打點，看焊核中心和點的中心重合
機器人
如果軸機構是機器人，則需要考慮機器人姿態，需要按照焊接姿態為準。
假設說相機和測高儀都是安裝在機器人上的，則拍照時候和測高時候的姿態都要用焊接的姿態。壓頭一般不在機器人上，所以不作考慮。
流程：
1）用固定好的機臺架子示教好用戶坐標系
2）示教好焊接時的姿態，也就是焊接姿態
3）用焊接姿態示教拍照點位
4）用焊接姿態示教測距點位
二、焊接異常
焊偏
由于換算牽涉到極柱定位和焊接機兩個機臺，是兩個軸坐標系之間的換算，偏差在0.8以內是正常的
期間可能出現焊偏，按照以往經驗可能是以下原因：
部分焊偏
1、壓頭壓歪產品
現象：部分焊偏
原因：機構沒把產品定位好，導致產品在托盤上是松動的，壓頭把產品壓歪了
驗證方法：拍照時候，相機定位好的mark點，得到了相機中心對準mark點的坐標。在焊偏后，手動移動機器人這個坐標，看mark點在不在相機中心。
?應先確定產品在托盤上，托盤在AGV或者流水線上是固定的
整體焊偏
1、拍照姿態和焊接姿態不是同一個姿態(機器人)
現象：焊核總是一致地往某個方向偏
原因：拍照姿態和焊接姿態不是同一個姿態
驗證方法：在機器人控制器上觀察拍照時候的A1,A2,A3和焊接時候的A1,A2,A3是否一致
?應先示教好焊接姿態，然后拍照，標定所有操作都要用焊接的姿態
2、相機和振鏡間距有偏差
現象：焊核總是一致地往某個方向偏
原因：相機和振鏡間距沒計算好
其他異常
1、激光打在壓頭上
現象：焊核不完整
原因：通過標定換算后，壓頭的中心和焊核中心不一致
?要以極柱中心為基準，看壓頭偏還是焊核偏，重新標定一次
2、虛焊
現象：虛焊
原因：測高儀可能沒測好，導致激光焦距不符合要求
3、焊黑
現象：焊黑
原因：氮氣不足
