多坐標系變換全解析：從相機到WGS-84的空間坐標系詳解
- 一、常見坐標系簡介
- 二、各坐標系的功能和使用場景
- 1. WGS-84 大地坐標系（經緯高）
- 2. 地心直角坐標系（ECEF）
- 3. 本地 ENU / NED 坐標系
- 4. 平臺坐標系（Body）
- 5. 相機坐標系
- 三、坐標變換流程圖
- 四、如何選用合適的坐標系？
- 五、常用坐標轉換函數（建議封裝）
- 六、總結
在實際工程應用中，尤其是無人系統、導航制導、傳感器融合等領域，空間中的物體位置常常需要跨多個坐標系進行變換。從相機拍攝的圖像坐標，到平臺坐標、地理坐標、再到全球標準的經緯高表示（WGS-84），這中間涉及了一整套坐標系的定義與轉換邏輯。
本文將系統性地梳理常見的空間坐標系，及它們之間的區別與聯系，幫助你建立完整的“空間感知坐標體系”。
一、常見坐標系簡介
| 坐標系名稱 | 英文縮寫 | 原點 | 單位 | 軸定義 | 常見用途 |
|---|---|---|---|---|---|
| WGS-84大地坐標系 | LLA (Lon, Lat, Alt) | 地球橢球面 | 角度 + 米 | L：經度，A：緯度，H：高度 | GPS、地圖、全球定位 |
| 地心直角坐標系 | ECEF / GCS / XYZ | 地球質心 | 米 | X指經度0°赤道，Z指北極 | 坐標變換中間體，軌道計算 |
| 本地東-北-天坐標系 |
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