在FreeRTOS中，任務進入阻塞狀態通常是因為等待某個事件或資源。以下是常用的使任務進入阻塞態的API及其分類：

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1. 任務延時

• vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(ms))
  將任務阻塞固定時間（相對延時，從調用時開始計算）。
  示例：vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)) 阻塞100毫秒。

• vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(ms))
  按固定頻率阻塞任務（絕對時間，用于周期性任務）。
  示例：實現精確的10ms周期任務。

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2. 隊列操作

• xQueueReceive(xQueue, &buffer, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  從隊列讀取數據，若隊列為空則阻塞，直到數據到達或超時。

• xQueuePeek(xQueue, &buffer, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  查看隊列數據（不移除），若隊列為空則阻塞。

• xQueueSend(xQueue, &data, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  向隊列發送數據，若隊列滿則阻塞，直到空間可用或超時。

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3. 信號量

• xSemaphoreTake(xSemaphore, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  獲取信號量，若信號量不可用則阻塞，常用于互斥量、二進制信號量。

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4. 事件組

• xEventGroupWaitBits(xEventGroup, uxBitsToWaitFor, xClearOnExit, xWaitForAllBits, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  等待事件組中的特定位被置位，滿足條件前任務阻塞。

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5. 任務通知

• ulTaskNotifyTake(pdTRUE, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  等待任務通知（類似二進制信號量），通知值減1。

• xTaskNotifyWait(0, ULONG_MAX, &ulValue, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  等待任務通知并獲取通知值，支持更復雜場景。

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6. 流緩沖區和消息緩沖區

• xStreamBufferReceive(xStreamBuffer, &data, size, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  從流緩沖區讀取數據，緩沖區為空時阻塞。

• xMessageBufferReceive(xMessageBuffer, &msg, size, pdMS_TO_TICKS(timeout))
  從消息緩沖區接收完整消息，無消息時阻塞。

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關鍵區別

• 阻塞與掛起：阻塞是等待事件（自動恢復），掛起需手動恢復（vTaskSuspend/vTaskResume）。
• 超時參數：上述API通常含timeout參數，設為portMAX_DELAY會無限阻塞（需配置INCLUDE_vTaskSuspend為1）。

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示例場景

// 等待信號量，最多阻塞500ms
if (xSemaphoreTake(xSemaphore, pdMS_TO_TICKS(500)) == pdTRUE) {// 成功獲取信號量
}// 從隊列接收數據，無限阻塞
xQueueReceive(xQueue, &data, portMAX_DELAY);

這些API通過讓任務等待特定條件，有效管理了CPU資源，適用于事件驅動或同步操作的設計。

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