文章目錄
- 前言
- 一、nuPlan 數據集下載及環境安裝
- 根據個人安裝的路徑將以下內容寫入./bashrc 中
- 二、跑通場景可視化
- 總結
前言
自動駕駛行業知識點太多，不進則退，上班就得學習，天上掉金磚砸我腳好了
參考文檔
參考１
一、nuPlan 數據集下載及環境安裝
##1.1 下載開發包 devkit
首先，cd 到希望的安裝目錄，然后在終端中運行以下代碼：
git clone https://github.com/motional/nuplan-devkit.git
cd nuplan-devkit
1.2 安裝指定版本的 python
官方使用 devkit 在 Ubuntu 上針對 Python 3.9 進行了測試，為了使用不出現
bug，推薦安裝 python3.9，使用以下命令即可實現安裝：
sudo apt install python-pip
sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3.9
sudo apt-get install python3.9-dev
1.3 安裝虛擬環境
在終端中輸入以下命令下載 miniconda 安裝包：
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
運行安裝包：
bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
安裝過程中按照指示一直選擇 yes 即可，安裝好 conda 后可以進行換源以提
升速度，可參照 canda 在 ubuntu 環境換源。
創建 conda 環境，首先保證終端處于已經下載好的文件夾 nuplan-devkit 中，
然后運行以下代碼：
conda create --name nuplan python=3.9
激活 conda 環境
conda activate nuplan
安裝指定版本 pip
python -m pip install pip==21.2.4 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
在創建好的 conda 環境中安裝依賴項，保證 terminal 在 nuplan-devkit 目錄下
且 nuplan 的 conda 環境處于激活狀態，依次運行以下代碼：
pip install -r requirements_torch.txt
pip install -r requirements.txt
上述利用文件夾目錄下的兩個 txt 列表進行依賴包的安裝，依賴包數量巨大，
安裝耗時長，可能出現中斷現象。因此，在出現中斷問題后應多次重復運行以
上兩行代碼，保證所有包安裝成功。
1.4 數據集下載
在 nuplan 官網注冊后即可下載數據集，注冊后能進入如下下載界面，至少
下載如圖紅框的兩個數據集：
數據下載完成后，應分別解壓到相應的文件夾，這里只下載 maps 和 mini 數
據集，并按照如下格式存放下載好的 maps 和 mini 數據集：
1.5 環境變量配置
為了運行 nuplan-devkit 源碼，首先需要添加該環境變量，在~/.bashrc 文件
中根據 nuplan-devkit 的實際路徑寫入如下內容：
打開并編輯.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
根據個人安裝的路徑將以下內容寫入./bashrc 中
export PYTHONPATH="${PYTHONPATH}:$home/ajie/nuplan-devkit"
export NUPLAN_DATA_ROOT="$home/ajie/nuplan/dataset/nuplan-v1.1/mini"
export NUPLAN_MAPS_ROOT="$home/ajie/nuplan/dataset/maps"
備選，如果不想加入系統環境，也可以在代碼里設置對應數據路徑（這個我沒用過）
import os
NUPLAN_DATA_ROOT = os.getenv('NUPLAN_DATA_ROOT', '$HOME/nuplan/dataset')
NUPLAN_MAPS_ROOT = os.getenv('NUPLAN_MAPS_ROOT', '$HOME/nuplan/dataset/maps')
NUPLAN_DB_FILES = os.getenv('NUPLAN_DB_FILES', '$HOME/nuplan/dataset/nuplan-v1.1/splits/mini')
NUPLAN_MAP_VERSION = os.getenv('NUPLAN_MAP_VERSION', 'nuplan-maps-v1.0')
二、跑通場景可視化
在官方github的tutorials有個關于數據可視化的-nuplan_scenario_visualization.ipynb，是jupyter跑的，所以需要安裝對應環境
pip install jupyter notebook
打開jupyter，輸入指令會自動打開瀏覽器
jupyter notebook
未完
總結
學海無涯，回頭是岸
