本案例是通過開疆智能研發的ModbusTCP轉Canopen網關將匯川PLC與陀螺儀連接進行組網通訊。
準備階段
軟件：InoProShop(V1.7.3)，CANopen Configuration Studio
PLC：匯川AC801-0221-R0R0
網關：開疆智能ModbusTCP轉Canopen網關
陀螺儀：Gotting陀螺儀
配置過程
首先打開網關配置軟件“CANopen Configuration Studio”進行配置
新建項目，選擇MT-Canopen
設置網關與陀螺儀通訊的Canopen參數，包括波特率及周期時間等
設置網關在ModbusTCP一側的IP地址，以及掉線后的數據處理方式。
添加陀螺儀的EDS文件，可從官網下載。
選擇對應的從站設備
添加好從站進行配置。
分配好配置確認無誤后，將配置下載進網關。
PLC組態
1、新建程序
2在網絡組態中右邊添加一個MODBUS_TCP從站
3、進入剛剛添加的modbustcp從站，設置設備IP地址。
4、在Modbus TCP從站通信設置中，添加通道（已下圖為例：共輸入輸出共7個設置）
5、在MODBUSTCP映射中可以看到映射對應的地址，點擊在線然后下載入plc運行，即可連接完成。
