ROS
一、創建工作空間目錄
/home/wict/workspace/hudahua/ros/catkin_ws

#初始化工作空間（僅需一次）
catkin_init_workspace

二：回到根目錄編譯

#創建正確的工作空間結構（如果尚未創建）
mkdir -p ~/workspace/hudahua/ros/catkin_ws/src
cd ~/workspace/hudahua/ros/catkin_ws/src
#將你的源碼包包移動到src目錄下（假設原包在上級目錄）
mv ../../my_state_machine .
# 進入工作空間根目錄
cd ~/workspace/hudahua/ros/catkin_ws# 編譯所有包
catkin_make# 編譯后更新環境變量
source devel/setup.bash

驗證包是否被識別

# 檢查ROS能否找到你的包
rospack find my_state_machine
# 應輸出路徑：/home/wict/.../catkin_ws/src/my_state_machine

三、創建ROS包
創建一個新的ROS包并添加依賴：

catkin_create_pkg my_state_machine rospy smach smach_ros std_msgs
cd my_state_machine
mkdir scripts

編寫狀態機代碼
在scripts目錄下創建Python腳本（如state_machine.py），示例代碼如下：

#!/usr/bin/env python3
import rospy
from smach import State, StateMachine
from smach_ros import IntrospectionServer# 定義狀態類
class StateA(State):def __init__(self):State.__init__(self, outcomes=['succeeded', 'failed'])def execute(self, userdata):rospy.loginfo("Executing State A")rospy.sleep(2)return 'succeeded'  # 或 'failed' 測試不同轉移class StateB(State):def __init__(self):State.__init__(self, outcomes=['succeeded'])def execute(self, userdata):rospy.loginfo("Executing State B")rospy.sleep(1)return 'succeeded'def main():rospy.init_node('my_state_machine')# 創建狀態機sm = StateMachine(outcomes=['exit'])with sm:# 添加狀態并定義轉移StateMachine.add('STATE_A', StateA(),transitions={'succeeded': 'STATE_B', 'failed': 'exit'})StateMachine.add('STATE_B', StateB(),transitions={'succeeded': 'STATE_A'})# 啟動可視化服務器（可選）sis = IntrospectionServer('smach_server', sm, '/SM_ROOT')sis.start()# 執行狀態機outcome = sm.execute()rospy.spin()sis.stop()if __name__ == '__main__':main()

確保腳本位于正確目錄
根據你的目錄結構，腳本應放在 my_state_machine/scripts 而非 src 目錄下：

chmod +x scripts/state_machine.py

配置CMakeLists.txt
在 my_state_machine/CMakeLists.txt 末尾添加以下內容，確保ROS能識別Python腳本：

# 安裝Python腳本到ROS的包路徑
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/state_machine.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

確認工作空間結構
Catkin工作空間的標準結構如下：

catkin_ws/ # 工作空間根目錄（必須在此運行catkin_make）
├── build/ # 自動生成
├── devel/ # 自動生成
└── src/ # 用戶代碼目錄
└── my_state_machine/ # 你的ROS包（必須在此！）
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
└── scripts/

四、編譯并更新環境

# 回到工作空間根目錄
cd ~/workspace/hudahua/ros/catkin_ws# 清理舊編譯緩存（可選）
rm -rf build/ devel/# 重新編譯
catkin_make# 更新環境變量
source devel/setup.bash

五、驗證運行

啟動狀態機

roscore

運行狀態機節點

rosrun my_state_machine state_machine.py

可視化狀態機（可選）
新終端中啟動smach_viewer：

rosrun smach_viewer smach_viewer.py

訪問localhost:8080查看狀態機實時狀態。