PCL配置

1、下載

打開GitHub網站，搜索pcl，選擇第一個結果打開，按照下圖步驟操作

下載PCL預編譯安裝程序PCL-1.13.1-AllInOne-msvc2022-win64.exe

和要安裝的PCL組件（例如pcl-1.13.1-pdb-msvc2022-win64.zip）

2、安裝

雙擊?PCL-1.13.1-AllInOne-msvc2022-win64.exe進行安裝。到圖1的步驟時，選擇第二項。

網上找的圖

圖1

下一步， 安裝路徑可以自行修改（我的安裝路徑D:\PCL 1.13.1），之后點擊安裝即可。

一段時間之后，會彈出來一個OpenNI2的安裝窗口，此時將OpenNI2放在3rdparty文件夾里，即D:\PCL 1.13.1\3rdParty\OpenNI2。由于點云在安裝的過程中會把所有的第三方庫全部安裝在點云安裝目錄下的3rdparty文件夾里。因此，為了保持文件夾的整潔，把OpenNI2放在3rdparty文件夾里。

?如果3rdParty文件夾下的OpenNI2內容為空，可以將其移除：在PCL安裝路徑下的3rdParty/OpenNI2文件夾內可以看到安裝包OpenNI-Windows-x64-2.2.msi，雙擊運行，選擇Remove移除安裝再重新安裝即可。

配置PDB文件

將下載得到的壓縮包pcl-1.13.1-pdb-msvc2022-win64.zip解壓縮后將里面的文件復制到PCL安裝目錄下bin文件夾

至此點云庫安裝完成，安裝目錄和3rdparty文件夾如下表所示：

?3、配置環境變量

首先確認OpenNI2的環境變量是否設置正確

?然后打開Path，添加如下

%OPENNI2_REDIST64%
%OPENNI2_LIB64%
%OPENNI2_INCLUDE64%

4、VS 環境配置

4.1 創建項目

新建一個控制臺應用（目錄可以放在pcl的安裝路徑下），建立一個項目屬性表（目的：以后新建一個PCL項目文件直接調用配置好的屬性表，一勞永逸）

?

debug和release配置大體相同，不同的地方后面會提及。?

之后新建項目時就可以加載配置好的屬性表。

?打開vs建立了一個pcl項目的前提下，再次新建項目并導入.props文件，運行該pcl項目可能會失敗。可以重啟vs。

?4.2 配置包含目錄

打開屬性表，配置VC++目錄中的包含目錄。在配置 PCL 包含目錄路徑時，連接符應該使用分號（;），注意路徑之間不要有空格，并且最后一個路徑不需要加分號。

D:\PCL 1.13.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_82;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\Eigen\eigen3;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\FLANN\include;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\OpenNI2\Include;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\Qhull\include;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\VTK\include\vtk-9.2;D:\PCL 1.13.1\include\pcl-1.13

?4.3 配置庫目錄

D:\PCL 1.13.1\3rdParty\Boost\lib;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\FLANN\lib;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\OpenNI2\Lib;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\Qhull\lib;D:\PCL 1.13.1\3rdParty\VTK\lib;D:\PCL 1.13.1\lib

?4.4 配置預處理器

debug模式可以如下配置，release模式只添加后面三項即可

_DEBUG
_CONSOLE
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE
debug模式release模式

?4.5 附加依賴項配置

需要對Boost（92）、VTK（284）、PCL（40）幾個文件夾內lib文件夾內的.lib文件進行提取。Debug是 **d.lib 類型，Release是 *.lib 類型。

提取Boost和VTK中的.lib文件可以用下面的代碼（修改對應的路徑、保存的文件名即可）

import os# 設置 Boost lib 文件夾路徑和要輸出的文本文件名
gd_output_file = "Boost_debug_libs.txt"
non_gd_output_file = "Boost_release_libs.txt"def Extract_lib(boost_lib_path):# 獲取 Boost lib 文件夾下的所有 .lib 文件名all_lib_files = [file for file in os.listdir(boost_lib_path) if file.endswith('.lib')]# 分別篩選包含和不包含 "-gd" 的文件名，并輸出到不同的文本文件中gd_lib_files = [file for file in all_lib_files if '-gd' in file]with open(os.path.join(boost_lib_path, gd_output_file), 'w') as outfile:for gd_file in gd_lib_files:outfile.write(gd_file + '\n')non_gd_lib_files = [file for file in all_lib_files if '-gd' not in file]with open(os.path.join(boost_lib_path, non_gd_output_file), 'w') as outfile:for non_gd_file in non_gd_lib_files:outfile.write(non_gd_file + '\n')if __name__ == '__main__':path = r"D:\PCL 1.13.1\3rdParty\Boost\lib"Extract_lib(path)
import os# 設置 Boost lib 文件夾路徑和要輸出的文本文件名
gd_output_file = "VTK_debug_libs.txt"
non_gd_output_file = "VTK_release_libs.txt"def Extract_lib(boost_lib_path):# 獲取 Boost lib 文件夾下的所有 .lib 文件名all_lib_files = [file for file in os.listdir(boost_lib_path) if file.endswith('.lib')]# 分別篩選包含和不包含 "-gd" 的文件名，并輸出到不同的文本文件中gd_lib_files = [file for file in all_lib_files if '-gd' in file]with open(os.path.join(boost_lib_path, gd_output_file), 'w') as outfile:for gd_file in gd_lib_files:outfile.write(gd_file + '\n')non_gd_lib_files = [file for file in all_lib_files if '-gd' not in file]with open(os.path.join(boost_lib_path, non_gd_output_file), 'w') as outfile:for non_gd_file in non_gd_lib_files:outfile.write(non_gd_file + '\n')if __name__ == '__main__':path = r"D:\PCL 1.13.1\3rdParty\VTK\lib"Extract_lib(path)

?提取pcl安裝路徑下lib文件夾內的.lib文件

import os# 設置 Boost lib 文件夾路徑和要輸出的文本文件名
gd_output_file = "pcl_debug_libs.txt"
non_gd_output_file = "pcl_release_libs.txt"def Extract_lib(boost_lib_path):# 獲取 Boost lib 文件夾下的所有 .lib 文件名all_lib_files = [file for file in os.listdir(boost_lib_path) if file.endswith('.lib')]# 分別篩選包含和不包含 "-gd" 的文件名，并輸出到不同的文本文件中gd_lib_files = [file for file in all_lib_files if 'd.lib' in file]with open(os.path.join(boost_lib_path, gd_output_file), 'w') as outfile:for gd_file in gd_lib_files:outfile.write(gd_file + '\n')non_gd_lib_files = [file for file in all_lib_files if 'd.lib' not in file]with open(os.path.join(boost_lib_path, non_gd_output_file), 'w') as outfile:for non_gd_file in non_gd_lib_files:outfile.write(non_gd_file + '\n')if __name__ == '__main__':path = r"D:\PCL 1.13.1\lib"Extract_lib(path)

提取FLANN（8）和Qhull（8）

import os# 設置 Boost lib 文件夾路徑和要輸出的文本文件名
gd_output_file = "FLANN_debug_libs.txt"
non_gd_output_file = "FLANN_release_libs.txt"def Extract_lib(boost_lib_path):# 獲取 Boost lib 文件夾下的所有 .lib 文件名all_lib_files = [file for file in os.listdir(boost_lib_path) if file.endswith('.lib')]# 分別篩選包含和不包含 "-gd" 的文件名，并輸出到不同的文本文件中gd_lib_files = [file for file in all_lib_files if '-gd' in file]with open(os.path.join(boost_lib_path, gd_output_file), 'w') as outfile:for gd_file in gd_lib_files:outfile.write(gd_file + '\n')non_gd_lib_files = [file for file in all_lib_files if '-gd' not in file]with open(os.path.join(boost_lib_path, non_gd_output_file), 'w') as outfile:for non_gd_file in non_gd_lib_files:outfile.write(non_gd_file + '\n')if __name__ == '__main__':path = r"D:\PCL 1.13.1\3rdParty\FLANN\lib"Extract_lib(path)
import os# 設置 Boost lib 文件夾路徑和要輸出的文本文件名
gd_output_file = "Qhull_debug_libs.txt"
non_gd_output_file = "Qhull_release_libs.txt"def Extract_lib(boost_lib_path):# 獲取 Boost lib 文件夾下的所有 .lib 文件名all_lib_files = [file for file in os.listdir(boost_lib_path) if file.endswith('.lib')]# 分別篩選包含和不包含 "-gd" 的文件名，并輸出到不同的文本文件中gd_lib_files = [file for file in all_lib_files if 'd.lib' in file]with open(os.path.join(boost_lib_path, gd_output_file), 'w') as outfile:for gd_file in gd_lib_files:outfile.write(gd_file + '\n')non_gd_lib_files = [file for file in all_lib_files if 'd.lib' not in file]with open(os.path.join(boost_lib_path, non_gd_output_file), 'w') as outfile:for non_gd_file in non_gd_lib_files:outfile.write(non_gd_file + '\n')if __name__ == '__main__':path = r"D:\PCL 1.13.1\3rdParty\Qhull\lib"Extract_lib(path)
4.5.1 debug模式的附加依賴項
libboost_atomic-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_bzip2-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_chrono-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_container-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_context-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_contract-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_coroutine-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_date_time-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_exception-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_fiber-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_filesystem-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_graph-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_graph_parallel-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_iostreams-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_json-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_locale-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_log-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_log_setup-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_math_c99-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_math_c99f-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_math_c99l-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_math_tr1-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_math_tr1f-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_math_tr1l-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_mpi-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_nowide-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_numpy310-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_program_options-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_python310-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_random-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_regex-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_serialization-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_stacktrace_noop-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_stacktrace_windbg-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_stacktrace_windbg_cached-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_system-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_test_exec_monitor-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_thread-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_timer-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_type_erasure-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_unit_test_framework-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_url-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_wave-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_wserialization-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
libboost_zlib-vc143-mt-gd-x64-1_82.lib
flann-gd.lib
flann_cpp-gd.lib
flann_cpp_s-gd.lib
flann_s-gd.lib
pcl_commond.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_mld.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualizationd.lib
qhullcpp_d.lib
qhullstatic_d.lib
qhullstatic_rd.lib
qhull_rd.lib
vtkcgns-9.2-gd.lib
vtkChartsCore-9.2-gd.lib
vtkCommonColor-9.2-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-9.2-gd.lib
vtkCommonCore-9.2-gd.lib
vtkCommonDataModel-9.2-gd.lib
vtkCommonExecutionModel-9.2-gd.lib
vtkCommonMath-9.2-gd.lib
vtkCommonMisc-9.2-gd.lib
vtkCommonSystem-9.2-gd.lib
vtkCommonTransforms-9.2-gd.lib
vtkDICOMParser-9.2-gd.lib
vtkDomainsChemistry-9.2-gd.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkdoubleconversion-9.2-gd.lib
vtkexodusII-9.2-gd.lib
vtkexpat-9.2-gd.lib
vtkFiltersAMR-9.2-gd.lib
vtkFiltersCore-9.2-gd.lib
vtkFiltersExtraction-9.2-gd.lib
vtkFiltersFlowPaths-9.2-gd.lib
vtkFiltersGeneral-9.2-gd.lib
vtkFiltersGeneric-9.2-gd.lib
vtkFiltersGeometry-9.2-gd.lib
vtkFiltersHybrid-9.2-gd.lib
vtkFiltersHyperTree-9.2-gd.lib
vtkFiltersImaging-9.2-gd.lib
vtkFiltersModeling-9.2-gd.lib
vtkFiltersParallel-9.2-gd.lib
vtkFiltersParallelImaging-9.2-gd.lib
vtkFiltersPoints-9.2-gd.lib
vtkFiltersProgrammable-9.2-gd.lib
vtkFiltersSelection-9.2-gd.lib
vtkFiltersSMP-9.2-gd.lib
vtkFiltersSources-9.2-gd.lib
vtkFiltersStatistics-9.2-gd.lib
vtkFiltersTexture-9.2-gd.lib
vtkFiltersTopology-9.2-gd.lib
vtkFiltersVerdict-9.2-gd.lib
vtkfmt-9.2-gd.lib
vtkfreetype-9.2-gd.lib
vtkGeovisCore-9.2-gd.lib
vtkgl2ps-9.2-gd.lib
vtkglew-9.2-gd.lib
vtkhdf5-9.2-gd.lib
vtkhdf5_hl-9.2-gd.lib
vtkImagingColor-9.2-gd.lib
vtkImagingCore-9.2-gd.lib
vtkImagingFourier-9.2-gd.lib
vtkImagingGeneral-9.2-gd.lib
vtkImagingHybrid-9.2-gd.lib
vtkImagingMath-9.2-gd.lib
vtkImagingMorphological-9.2-gd.lib
vtkImagingSources-9.2-gd.lib
vtkImagingStatistics-9.2-gd.lib
vtkImagingStencil-9.2-gd.lib
vtkInfovisCore-9.2-gd.lib
vtkInfovisLayout-9.2-gd.lib
vtkInteractionImage-9.2-gd.lib
vtkInteractionStyle-9.2-gd.lib
vtkInteractionWidgets-9.2-gd.lib
vtkIOAMR-9.2-gd.lib
vtkIOAsynchronous-9.2-gd.lib
vtkIOCesium3DTiles-9.2-gd.lib
vtkIOCGNSReader-9.2-gd.lib
vtkIOChemistry-9.2-gd.lib
vtkIOCityGML-9.2-gd.lib
vtkIOCONVERGECFD-9.2-gd.lib
vtkIOCore-9.2-gd.lib
vtkIOEnSight-9.2-gd.lib
vtkIOExodus-9.2-gd.lib
vtkIOExport-9.2-gd.lib
vtkIOExportGL2PS-9.2-gd.lib
vtkIOExportPDF-9.2-gd.lib
vtkIOGeometry-9.2-gd.lib
vtkIOHDF-9.2-gd.lib
vtkIOImage-9.2-gd.lib
vtkIOImport-9.2-gd.lib
vtkIOInfovis-9.2-gd.lib
vtkIOIOSS-9.2-gd.lib
vtkIOLegacy-9.2-gd.lib
vtkIOLSDyna-9.2-gd.lib
vtkIOMINC-9.2-gd.lib
vtkIOMotionFX-9.2-gd.lib
vtkIOMovie-9.2-gd.lib
vtkIONetCDF-9.2-gd.lib
vtkIOOggTheora-9.2-gd.lib
vtkIOParallel-9.2-gd.lib
vtkIOParallelXML-9.2-gd.lib
vtkIOPLY-9.2-gd.lib
vtkIOSegY-9.2-gd.lib
vtkIOSQL-9.2-gd.lib
vtkioss-9.2-gd.lib
vtkIOTecplotTable-9.2-gd.lib
vtkIOVeraOut-9.2-gd.lib
vtkIOVideo-9.2-gd.lib
vtkIOXML-9.2-gd.lib
vtkIOXMLParser-9.2-gd.lib
vtkjpeg-9.2-gd.lib
vtkjsoncpp-9.2-gd.lib
vtkkissfft-9.2-gd.lib
vtklibharu-9.2-gd.lib
vtklibproj-9.2-gd.lib
vtklibxml2-9.2-gd.lib
vtkloguru-9.2-gd.lib
vtklz4-9.2-gd.lib
vtklzma-9.2-gd.lib
vtkmetaio-9.2-gd.lib
vtknetcdf-9.2-gd.lib
vtkogg-9.2-gd.lib
vtkParallelCore-9.2-gd.lib
vtkParallelDIY-9.2-gd.lib
vtkpng-9.2-gd.lib
vtkpugixml-9.2-gd.lib
vtkRenderingAnnotation-9.2-gd.lib
vtkRenderingContext2D-9.2-gd.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingCore-9.2-gd.lib
vtkRenderingFreeType-9.2-gd.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingHyperTreeGrid-9.2-gd.lib
vtkRenderingImage-9.2-gd.lib
vtkRenderingLabel-9.2-gd.lib
vtkRenderingLICOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingLOD-9.2-gd.lib
vtkRenderingOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingSceneGraph-9.2-gd.lib
vtkRenderingUI-9.2-gd.lib
vtkRenderingVolume-9.2-gd.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingVtkJS-9.2-gd.lib
vtksqlite-9.2-gd.lib
vtksys-9.2-gd.lib
vtkTestingRendering-9.2-gd.lib
vtktheora-9.2-gd.lib
vtktiff-9.2-gd.lib
vtkverdict-9.2-gd.lib
vtkViewsContext2D-9.2-gd.lib
vtkViewsCore-9.2-gd.lib
vtkViewsInfovis-9.2-gd.lib
vtkWrappingTools-9.2-gd.lib
vtkzlib-9.2-gd.lib
OpenNI2.lib

保存屬性表?

?之后可以通過添加現有屬性表找到保存的屬性添加就行

4.5.2 release模式的附加依賴項
libboost_atomic-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_bzip2-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_chrono-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_container-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_context-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_contract-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_coroutine-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_date_time-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_exception-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_fiber-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_filesystem-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_graph-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_graph_parallel-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_iostreams-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_json-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_locale-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_log-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_log_setup-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_math_c99-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_math_c99f-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_math_c99l-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_math_tr1-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_math_tr1f-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_math_tr1l-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_mpi-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_nowide-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_numpy310-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_program_options-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_python310-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_random-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_regex-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_serialization-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_stacktrace_noop-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_stacktrace_windbg-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_stacktrace_windbg_cached-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_system-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_test_exec_monitor-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_thread-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_timer-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_type_erasure-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_unit_test_framework-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_url-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_wave-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_wserialization-vc143-mt-x64-1_82.lib
libboost_zlib-vc143-mt-x64-1_82.lib
flann.lib
flann_cpp.lib
flann_cpp_s.lib
flann_s.lib
pcl_common.lib
pcl_features.lib
pcl_filters.lib
pcl_io.lib
pcl_io_ply.lib
pcl_kdtree.lib
pcl_keypoints.lib
pcl_ml.lib
pcl_octree.lib
pcl_outofcore.lib
pcl_people.lib
pcl_recognition.lib
pcl_registration.lib
pcl_sample_consensus.lib
pcl_search.lib
pcl_segmentation.lib
pcl_stereo.lib
pcl_surface.lib
pcl_tracking.lib
pcl_visualization.lib
qhullcpp.lib
qhullstatic.lib
qhullstatic_r.lib
qhull_r.lib
vtkcgns-9.2.lib
vtkChartsCore-9.2.lib
vtkCommonColor-9.2.lib
vtkCommonComputationalGeometry-9.2.lib
vtkCommonCore-9.2.lib
vtkCommonDataModel-9.2.lib
vtkCommonExecutionModel-9.2.lib
vtkCommonMath-9.2.lib
vtkCommonMisc-9.2.lib
vtkCommonSystem-9.2.lib
vtkCommonTransforms-9.2.lib
vtkDICOMParser-9.2.lib
vtkDomainsChemistry-9.2.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-9.2.lib
vtkdoubleconversion-9.2.lib
vtkexodusII-9.2.lib
vtkexpat-9.2.lib
vtkFiltersAMR-9.2.lib
vtkFiltersCore-9.2.lib
vtkFiltersExtraction-9.2.lib
vtkFiltersFlowPaths-9.2.lib
vtkFiltersGeneral-9.2.lib
vtkFiltersGeneric-9.2.lib
vtkFiltersGeometry-9.2.lib
vtkFiltersHybrid-9.2.lib
vtkFiltersHyperTree-9.2.lib
vtkFiltersImaging-9.2.lib
vtkFiltersModeling-9.2.lib
vtkFiltersParallel-9.2.lib
vtkFiltersParallelImaging-9.2.lib
vtkFiltersPoints-9.2.lib
vtkFiltersProgrammable-9.2.lib
vtkFiltersSelection-9.2.lib
vtkFiltersSMP-9.2.lib
vtkFiltersSources-9.2.lib
vtkFiltersStatistics-9.2.lib
vtkFiltersTexture-9.2.lib
vtkFiltersTopology-9.2.lib
vtkFiltersVerdict-9.2.lib
vtkfmt-9.2.lib
vtkfreetype-9.2.lib
vtkGeovisCore-9.2.lib
vtkgl2ps-9.2.lib
vtkglew-9.2.lib
vtkhdf5-9.2.lib
vtkhdf5_hl-9.2.lib
vtkImagingColor-9.2.lib
vtkImagingCore-9.2.lib
vtkImagingFourier-9.2.lib
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vtkImagingMath-9.2.lib
vtkImagingMorphological-9.2.lib
vtkImagingSources-9.2.lib
vtkImagingStatistics-9.2.lib
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vtkInfovisCore-9.2.lib
vtkInfovisLayout-9.2.lib
vtkInteractionImage-9.2.lib
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vtkIOAMR-9.2.lib
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vtkIOCesium3DTiles-9.2.lib
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vtkIOCityGML-9.2.lib
vtkIOCONVERGECFD-9.2.lib
vtkIOCore-9.2.lib
vtkIOEnSight-9.2.lib
vtkIOExodus-9.2.lib
vtkIOExport-9.2.lib
vtkIOExportGL2PS-9.2.lib
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vtkIOIOSS-9.2.lib
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vtkIOSQL-9.2.lib
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vtkIOTecplotTable-9.2.lib
vtkIOVeraOut-9.2.lib
vtkIOVideo-9.2.lib
vtkIOXML-9.2.lib
vtkIOXMLParser-9.2.lib
vtkjpeg-9.2.lib
vtkjsoncpp-9.2.lib
vtkkissfft-9.2.lib
vtklibharu-9.2.lib
vtklibproj-9.2.lib
vtklibxml2-9.2.lib
vtkloguru-9.2.lib
vtklz4-9.2.lib
vtklzma-9.2.lib
vtkmetaio-9.2.lib
vtknetcdf-9.2.lib
vtkogg-9.2.lib
vtkParallelCore-9.2.lib
vtkParallelDIY-9.2.lib
vtkpng-9.2.lib
vtkpugixml-9.2.lib
vtkRenderingAnnotation-9.2.lib
vtkRenderingContext2D-9.2.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-9.2.lib
vtkRenderingCore-9.2.lib
vtkRenderingFreeType-9.2.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.2.lib
vtkRenderingHyperTreeGrid-9.2.lib
vtkRenderingImage-9.2.lib
vtkRenderingLabel-9.2.lib
vtkRenderingLICOpenGL2-9.2.lib
vtkRenderingLOD-9.2.lib
vtkRenderingOpenGL2-9.2.lib
vtkRenderingSceneGraph-9.2.lib
vtkRenderingUI-9.2.lib
vtkRenderingVolume-9.2.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-9.2.lib
vtkRenderingVtkJS-9.2.lib
vtksqlite-9.2.lib
vtksys-9.2.lib
vtkTestingRendering-9.2.lib
vtktheora-9.2.lib
vtktiff-9.2.lib
vtkverdict-9.2.lib
vtkViewsContext2D-9.2.lib
vtkViewsCore-9.2.lib
vtkViewsInfovis-9.2.lib
vtkWrappingTools-9.2.lib
vtkzlib-9.2.lib
OpenNI2.lib

5、測試

#include <iostream>
#include <vector>
#include <ctime>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/octree/octree.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
using namespace std;int main(int argc, char** argv)
{srand((unsigned int)time(NULL));pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// 創建點云數據cloud->width = 1000;cloud->height = 1;cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i){cloud->points[i].x = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);cloud->points[i].y = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);cloud->points[i].z = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);}pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(0.1);octree.setInputCloud(cloud);octree.addPointsFromInputCloud();pcl::PointXYZ searchPoint;searchPoint.x = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);searchPoint.y = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);searchPoint.z = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);//半徑內近鄰搜索vector<int>pointIdxRadiusSearch;vector<float>pointRadiusSquaredDistance;float radius = 256.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);cout << "Neighbors within radius search at (" << searchPoint.x<< " " << searchPoint.y<< " " << searchPoint.z<< ") with radius=" << radius << endl;if (octree.radiusSearch(searchPoint, radius, pointIdxRadiusSearch, pointRadiusSquaredDistance) > 0){for (size_t i = 0; i < pointIdxRadiusSearch.size(); ++i)cout << "    " << cloud->points[pointIdxRadiusSearch[i]].x<< " " << cloud->points[pointIdxRadiusSearch[i]].y<< " " << cloud->points[pointIdxRadiusSearch[i]].z<< " (squared distance: " << pointRadiusSquaredDistance[i] << ")" << endl;}// 初始化點云可視化對象boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Display Point Cloud"));viewer->setBackgroundColor(255, 245, 238);  //設置背景顏色為黑色// 對點云著色可視化 (red).pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>target_color(cloud, 255, 0, 0);viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, target_color, "target cloud");viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "target cloud");// 等待直到可視化窗口關閉while (!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce(100);boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(1000));}return (0);
}

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>int main(int argc, char** argv) {std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);uint8_t r(255), g(15), b(15);for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05){for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0){pcl::PointXYZRGB point;point.x = 0.5 * cosf(pcl::deg2rad(angle));point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));point.z = z;uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);point_cloud_ptr->points.push_back(point);}if (z < 0.0){r -= 12;g += 12;}else{g -= 12;b += 12;}}point_cloud_ptr->width = (int)point_cloud_ptr->points.size();point_cloud_ptr->height = 1;pcl::visualization::CloudViewer viewer("test");viewer.showCloud(point_cloud_ptr);while (!viewer.wasStopped()) {};return 0;
}

#include<iostream>
#include <vector>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include<pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/segmentation/progressive_morphological_filter.h>
using namespace std; //use  namespace "std"
using namespace pcl;  //use namesapce "pcl"，引入這個命名空間后可以簡化代碼#define  PI 3.141592653
//點云去噪
void pclMyFilter(string path)
{//點云指針類型對象，訪問方式：cloud->point[i].xpcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2);//原始點云文件pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2);//去噪后所生成的新的點云文件//輸入點云數據pcl::PCDReader reader;reader.read(path, *cloud);//去噪之前點云數量統計cout << "pointcloud before filtering :" << cloud->width * cloud->height << "data points(" << pcl::getFieldsList(*cloud) << ")." << endl;//創建去噪 實例化一個對象  方法采用VoxelGridpcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> vgd;//輸入要處理的原始點云數據vgd.setInputCloud(cloud);//設置葉子大小vgd.setLeafSize(2.0f, 2.0f, 2.0f);vgd.filter(*cloud_filtered);//去噪后的點云數量統計cout << "pointcloud after filtering:" << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height << "data points(" << pcl::getFieldsList(*cloud_filtered) << ")." << endl;//將去噪后的點云寫入新的pcd文件中pcl::PCDWriter writer;writer.write("./data/samp12_quzao.pcd", *cloud_filtered, Eigen::Vector4f::Zero(), Eigen::Quaternionf::Identity(), false);
}//可視化點云
int pclMyShow(string path)
{/*---------------------------加載點云-----------------------------* 1、創建點云對象* 2、判斷并讀取點云文件* 3、輸出點云數量*/pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);  //使用PointXYZRGB類實例化一個對象cloud// PointCloud<PointXYZRGB>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZRGB>);  //簡化后的代碼pcl::PCDReader pcdread;if (pcdread.read(path, *cloud) < 0){PCL_ERROR("\a->點云文件不存在！\n");system("pause");return 1;}cout << "->加載了" << cloud->points.size() << "個數據點" << endl;//-------------------------Visualizer 可視化------------------------------pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Point Cloud Viewer"));  //創建視圖對象，定義標題欄名稱“3D Viewer”viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, "samp12_cloud"); //將點云添加到視圖對象中，并定義一個唯一的IDpcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZRGB> fildcolor(cloud, "z");//按照z字段進行渲染/****************注意此處ID不能與視圖對象的ID值相同，否則會報錯****************************/viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, fildcolor, "samp12cloud");/*下面的ID值應該與上面兩個ID其中一個相同，即與dataset or fildcolor的ID相同，不能重新定義ID否則會報錯"Could not find any PointCloud datasets with id <Csite2_cloud1>!"*/viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 4.5, "samp12cloud");//設置點云大小viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1, 0.5, 0.9, "samp12_cloud");//設置點云顯示顏色，rgb顏色范圍在0~1之間viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_OPACITY, 0.8, "samp12cloud");//設置點云透明度viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);//窗口背景色，黑色viewer->addText("samp12", 20, 20, "text_1");//在指定位置添加文字//必選while (!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce(100);//boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));}
}int main()
{//pclMyFilter("./data/samp12.pcd");pclMyShow("DKdata2.pcd");return 0;
}

?ps:測試用例中的pcd點云數據可以用其他數據代替，比如斯坦福的兔子

參考：Win10 系統下VisualStudio2022 配置點云庫 PCL 1.13.0

? ? ? ? ? ?Windows11+VS2022+PCL1.13.0 安裝配置記錄

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