1. 下載源碼
https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros.git
2. 啟動Gazebo
roslaunch h1_description gazebo.launch
3. 仿真效果
H1
GO2
B2
Laikago
Z1
4. VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument
這個錯誤通常出現在虛擬機環境中運行需要OpenGL支持的應用程序（如Gazebo）時。它可能是因為虛擬機對3D加速的支持不足或設置不當引起的。可以嘗試以下方法來解決這個問題：
禁用3D加速：如果您的虛擬機設置中啟用了3D加速，嘗試禁用它。這可以通過編輯虛擬機的顯示設置完成。
環境變量設置：在終端執行以下命令，或者將其添加到 ~/.bashrc 文件中以便每次啟動時自動設置：
export SVGA_VGPU10=0
這個設置可以幫助避免由于虛擬機中的OpenGL實現而導致的問題
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