硬件：雷神MIX G139H047LD 工控機

系統：ubuntu20.04

之前運行某項目時，處于正常狀態。后來由于要使用海康威視工業相機（型號：MV-CA013-21UC），便下載了并安裝了該相機的SDK，之后運行原本正常的項目，就會出現以下錯誤：

/usr/bin/ld: …/…/lib/libpcl_io.so.1.8.0: undefined reference to `libusb_set_option’

?由于該錯誤中出現了 libpcl，錯誤以為是前期安裝編譯pcl存在問題，故開始進行pcl1.8.1版本的安裝和編譯，這個過程中出現了很多error，再全部解決之后，終于pcl編譯成功了，

?原本以為這次可以順利通過項目編譯，但是再次出現了“/usr/bin/ld: …/…/lib/libpcl_io.so.1.8.0: undefined reference to `libusb_set_option’”的error，思考之后，覺得可能是海康威視相機SDK導致的該錯誤。正好看到以下文章，也是解決這個錯誤，便借鑒了以下文章。

https://blog.csdn.net/qq_40301351/article/details/144818802?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522feb47a6e9229e901500bcd662d336f6f%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=feb47a6e9229e901500bcd662d336f6f&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-2-144818802-null-null.142^v101^pc_search_result_base7&utm_term=undefined%20reference%20to%20%60libusb_set_option&spm=1018.2226.3001.4187https://blog.csdn.net/qq_40301351/article/details/144818802?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522feb47a6e9229e901500bcd662d336f6f%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=feb47a6e9229e901500bcd662d336f6f&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-2-144818802-null-null.142^v101^pc_search_result_base7&utm_term=undefined%20reference%20to%20%60libusb_set_option&spm=1018.2226.3001.4187

出現上述error的原因在于：

安裝海康相機SDK后，系統原本的 libusb 依賴會被重新鏈接到海康SDK指定的路徑。由于 libusb 是許多外設程序的重要依賴庫，這種更改可能導致其他設備驅動或程序（例如使用系統默認 libusb 的程序）出現沖突，從而引發上述錯誤。

解決方法：

1、查看環境變量配置

echo $LD_LIBRARY_PATH

在終端運行上述命令后，輸出：

jiangqiang@jiangqiang:~$ echo $LD_LIBRARY_PATH?

/home/jiangqiang/jiangqiang/wk/livox_ros_driver_ws/devel/lib:/opt/ros/noetic/lib:/opt/MVS/lib/64:/opt/MVS/lib/32:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:/opt/MVS/lib/64:/opt/MVS/lib/32:/opt/MVS/lib/64:/opt/MVS/lib/32:/usr/local/cuda-12.3/lib64

?出現了包含“MVS”字母的環境變量，這些代表的是海康威視（Hikvision）MVS（Machine Vision Software）的庫路徑，而且LD_LIBRARY_PATH 的順序決定了動態庫的查找優先級。位于前面的MVS路徑會優先被查找，因此項目原本使用的默認動態庫的鏈接路徑/usr/lib/x86_64-linux-gnu無法找到。因此報錯。

2、打開bashrc

sudo gedit ~/.bashrc

通過搜索將出現“MVS”的所在語句全部注釋掉，同時，在文件末尾添加以下一行：

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH

?/usr/lib/x86_64-linux-gnu 是系統默認的 libusb 路徑。如果有多個默認路徑，請確保所有可能的系統庫路徑都在 LD_LIBRARY_PATH 變量中優先級靠前。

3、保存bashrc文件

source ~/.bashrc

4、重新在工作空間中編譯，編譯能夠順利通過。

注意：以上這種方式存在不足，具體在于：如果這個項目同時需要用到海康威視相機時，通過上述方法會導致相機不可用，這種情況下，還可以在CMakeLists.txt中設置項目的鏈接路徑。

即：在 CMakeLists.txt 中設置鏈接 libusb 的路徑為 /usr/lib/x86_64-linux-gnu

使用 find_package 查找 libusb:

CMake 提供了 find_package 來查找系統安裝的庫。對于 libusb，可以使用以下代碼：

find_package(libusb REQUIRED)

?然后將bashrc里面的有關“MVS”的語句的注釋全部取消。

運行項目代碼，可以正常運行。