地圖分類

概念

地圖即為環境的空間模型。環境地圖是機器人進行定位和規劃的前提。定位可以用特征地圖（視覺），規劃可以用柵格地圖。地圖主要分為三類：

• 尺度地圖中的距離跟實際世界相對應。包括特征地圖、柵格地圖、點云地圖。一般用于機器人定位。
• 拓撲地圖用于表示兩點之間的聯通關系，包括是否連通以及距離，不包括路徑形狀等特點。一般用于大場景下。導航優先搜索拓撲地圖，再搜索尺度地圖。
• 語義地圖為加標簽的尺度地圖

覆蓋柵格建圖算法

柵格地圖的特征

把環境分解成一個一個的小柵格，每個柵格有兩種狀態：占用(Occupied)或者空閑(free)

由于分辨率的設置，有可能去除小的可通行區域。可以使用自適應分辨率的地圖緩解。同時，柵格地圖是非參模型，也就是說由很多柵格組成（這話聽起來有點奇怪hhh）。隨著地圖的增大，內存需求急劇增加。

柵格地圖天然區分可通行區域，適合進行路徑規劃。

數學描述

• 給定機器人的位姿和傳感器的觀測數據
  (主要指激光雷達)。
  
• 估計出最可能的地圖
  

假設

算法流程

激光雷達的逆觀測模型

計數(Count Model)建圖算法

概念

數學描述

觀測模型

地圖估計