1）實驗平臺：正點原子APM32E103最小系統板
2）平臺購買地址：https://detail.tmall.com/item.htm?id=609294757420
3）全套實驗源碼+手冊+視頻下載地址： http://www.openedv.com/docs/boards/xiaoxitongban

第五十五章 FreeRTOS移植實驗

前面章節中的實驗都是在裸機環境下實現，本章將介紹FreeRTOS的簡單使用，對RTOS感興趣的讀者，可以參考正點原子推出的FreeRTOS或μC/OS-III的全套教程資料，包含教學視頻、開發指南并配套有例程源碼。通過本章的學習，讀者將學習到FreeRTOS的簡單應用。
本章分為如下幾個小節：
55.1 硬件設計
55.2 程序設計
55.3 下載驗證

55.1 硬件設計
55.1.1 例程功能

1. LED0由LED0任務控制80毫秒亮，920毫秒滅
2. LED1由LED1任務控制300毫秒亮，300毫秒滅
   55.1.2 硬件資源
3. LED
   LED0 - PB5
   LED1 - PE5
   55.1.3 原理圖
   本章實驗使用的FreeRTOS為軟件庫，因此沒有對應的連接原理圖。
   55.2 程序設計
   55.2.1 FreeRTOS的移植
   FreeRTOS的源碼可參考正點原子推出的《FreeRTOS開發指南》或相關的配套教學視頻至FreeRTOS的官網下載，也可在A盤6，軟件資料FreeRTOS學習資料中找到。
   FreeRTOS的移植請讀者參考正點原子推出的《FreeRTOS開發指南》或相關的配套教學視頻，在上述資料中，對FreeRTOS的移植和使用都做了非常詳細地介紹，是入門FreeRTOS的一個非常好的選擇。
   55.2.2 實驗應用代碼
   本章實驗的應用代碼，如下所示：

/* START_TASK任務配置* 包括: 任務句柄 任務優先級 堆棧大小 創建任務*/
#define START_TASK_PRIO 1               /* 任務優先級 */
#define START_STK_SIZE  128             /* 任務堆棧大小 */
TaskHandle_t StartTask_Handler;         /* 任務句柄 */
void start_task(void *pvParameters);    /* 任務函數 *//* LED0任務配置* 包括: 任務句柄 任務優先級 堆棧大小 創建任務*/
#define LED0_PRIO      2                /* 任務優先級 */
#define LED0_STK_SIZE  128              /* 任務堆棧大小 */
TaskHandle_t LED0Task_Handler;          /* 任務句柄 */
void led0_task(void *pvParameters);     /* 任務函數 *//* LED1任務配置* 包括: 任務句柄 任務優先級 堆棧大小 創建任務*/
#define LED1_PRIO      2                				/* 任務優先級 */
#define LED1_STK_SIZE  128              				/* 任務堆棧大小 */
TaskHandle_t LED1Task_Handler;          				/* 任務句柄 */
void led1_task(void *pvParameters);     				/* 任務函數 */int main(void)
{NVIC_ConfigPriorityGroup(NVIC_PRIORITY_GROUP_4);  	/* 設置中斷優先級分組為組4 */sys_apm32_clock_init(15);                         	/* 配置系統時鐘 */delay_init(120);                                  	/* 初始化延時功能 */usart_init(115200);                               	/* 初始化串口 */led_init();                                       	/* 初始化LED */xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,          	/* 任務函數 */(const char*    )"start_task",        	/* 任務名稱 */(uint16_t       )START_STK_SIZE,      	/* 任務堆棧大小 */(void*          )NULL,                	/* 傳入給任務函數的參數 */(UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,		/* 任務優先級 */(TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler)；	/* 任務句柄 */vTaskStartScheduler();
}

從上面的代碼中可以看出，在完成必要的初始化后，便創建了“start_task”任務，隨后便開始了任務調度，“start_task”任務的入口函數為函數start_task()，如下所示：

/*** @brief       start_task* @param       pvParameters: 傳入參數(未用到)* @retval      無*/
void start_task(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL();           /* 進入臨界區 *//* 創建LED0任務 */xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,(const char*    )"led0_task",(uint16_t       )LED0_STK_SIZE,(void*          )NULL,(UBaseType_t    )LED0_PRIO,(TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);/* 創建LED1任務 */xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,(const char*    )"led1_task",(uint16_t       )LED1_STK_SIZE,(void*          )NULL,(UBaseType_t    )LED1_PRIO,(TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);vTaskDelete(StartTask_Handler); /* 刪除開始任務 */taskEXIT_CRITICAL();            /* 退出臨界區 */
}
從上面的代碼中可以看出，“start_task”任務主要用于創建“led0_task”和“led1_task”任務，這兩個任務的入口函數，如下所示：
/*** @brief       LED0任務* @param       pvParameters: 傳入參數(未用到)* @retval      無*/
void led0_task(void *pvParameters)
{while(1){LED0(0);vTaskDelay(80);LED0(1);vTaskDelay(920);}
}/*** @brief       LED1任務* @param       pvParameters: 傳入參數(未用到)* @retval      無*/
void led1_task(void *pvParameters)
{while(1){LED1(0);vTaskDelay(300);LED1(1);vTaskDelay(300);}
}

可以看到，兩個任務分別控制開發板板載的兩個LED閃爍，但其閃爍的頻率和亮滅時間都不相同，因此因該能看到開發板板載的兩個LED以不同的頻率和不同的亮滅時間進行閃爍。
55.3 下載驗證
在完成編譯和燒錄操作后，可以看到開發板板載的兩個LED以不用的頻率和不同的亮滅時間閃爍著，其中LED0在一個閃爍周期內的亮滅時間約分別為80毫秒和920毫秒，LED1在一個閃爍周期內的亮滅時間約分別為300毫秒和300毫秒。