由于Chrono的官方教程在一些細節方面解釋的并不清楚，自己做了一些嘗試，做學習總結。

今天突發奇想，想試一下，是否可以實現兩個vehicle的碰撞？

1、兩輛vehicle的仿真

官方提供了demo_VEH_TwoCars這個demo，用來參考兩個車的例子。

對于一個車而言，我們不需要專門制定Chrono的系統是什么，即只需要用Vehicle在創建時自動生成的system即可。
通過vehicle的底層代碼，可以看到構造函數有兩種，一種是不指定system，另一種是指定system的：

之前的例子，用的都是第一種初始化，這樣在實際使用時，如果涉及到地形模塊的交互，只需要在創建地形時，傳入vehicle綁定的系統即可，例如：

HMMWV_Full hmmwv;
RigidTerrain terrain(hmmwv.GetSystem());

但是，如果有兩個vehicle，再創建一個新的vehicle就會出現麻煩：他兩個處于不同的物理系統。

于是，我們參考官方的例子，首先創建一個物理系統，然后在創建vehicle時指定同一個system即可：

// 創建物理仿真系統，并指定一些參數。
ChSystemNSC sys;
sys.SetCollisionSystemType(ChCollisionSystem::Type::BULLET);
sys.Set_G_acc(ChVector<>(0, 0, -9.81));
sys.SetSolverType(ChSolver::Type::BARZILAIBORWEIN);
sys.SetSolverMaxIterations(150);
sys.SetMaxPenetrationRecoverySpeed(4.0);// 創建第1個vehicle
HMMWV_Reduced hmmwv_1(&sys);// 創建第2個vehicle
HMMWV_Reduced hmmwv_2(&sys);

接下來，在仿真循環中，我們需要對系統進行動力學仿真。調用：sys.DoStepDynamics(step)。

hmmwv_1.Advance(step_size);
hmmwv_2.Advance(step_size);
terrain.Advance(step_size);
vis->Advance(step_size);
// Advance state of entire system (containing both vehicles)
sys.DoStepDynamics(step_size);

之前采用vehicle的方式寫代碼時，不需要寫出來這一句DoStepDynamics，因為在vehicle的Advance()中，最終調用了vehicle自己system的DoStepDynamics。如果這里我們忽略了最后這一句話，vehicle在仿真系統中是不會動的、但driver的控制量是已經給上了（這個bug卡了我半天，才想到去找demo，最后發現的問題）。

2、兩車的碰撞

2.1 車輛可碰撞的地方

我們知道，chrono里面，有這個東西、可以看到可視化、以及會發生碰撞，這幾件事情是沒有關系的。
那首先就要搞清楚，對于一個vehicle來說，哪些地方可以“碰撞”。

從官方介紹中，可以得知，任何vehicle都包括底盤，輪式車輛又包括：懸掛、轉向、傳動、輪胎模型。

經過測試，輪胎、底盤是可以發生碰撞的，實際碰撞的位置如下圖所示：

除了4個車輪、底盤圈出來的這部分，其他地方貌似是無法發生物理碰撞的。

2.2 碰撞設置

要想發生碰撞，需要對碰撞進行設置，包括：

• 設置system的碰撞
• 設置車輛的碰撞方法
• 設置車輛具體哪個地方可以碰撞

其中，system和車輛的碰撞設置，例如采用Bullet碰撞

// system碰撞設置
auto collision_type = ChCollisionSystem::Type::BULLET;
sys.SetCollisionSystemType(collision_type);// 車輛碰撞設置
car1.SetCollisionSystemType(collision_type);

但是，仍需要設置，車輛哪些地方的碰撞需要啟用？即需要使能。
翻閱官方文檔，共有三個函數相關，分別是：

• SetChassisCollide: Enable/disable collision for the chassis subsystem. This function controls contact of the chassis with all other collision shapes in the simulation.
• SetChassisVehicleCollide: Enable/disable collision between the chassis and all other vehicle subsystems. Note that some of these collisions may be always disabled, as set by the particular derived vehicle class.
• SetWheelCollide: Enable/disable collision for the wheel subsystems.
  注意，前兩個是vehicle模塊都具備的函數，第三個是wheel類型的vehicle所特有的。
  第一種和第二種的區別：第一個是底盤和所有物體的碰撞；第二個是底盤和vehicle本身發生碰撞。

官方建議，當chassis或wheel一個設置為true時，另一個設置為false，避免出現bug。

2.3 結果

輪胎的碰撞：


可以看到，當兩個車的輪胎碰上時，會發生碰撞，但車體之間可以相互“穿越”。

底盤碰撞：

可以看到，底盤碰撞時，輪胎可以重合，但是在底盤部分會發生碰撞，改變車的結構。

3、思考：車外殼碰撞

以上方法，只能夠實現部分體積的碰撞，但車體的“外殼”無法碰撞。

自己嘗試了一下，發現實現起來比較困難，原因如下：
雖然車體外殼的mesh是屬于chassis控制，但chassis的體積只有上述部分，外殼部分是沒有碰撞體積的；外殼碰撞時，并不會有外部的力影響車輛系統，因此，即使定義一個“無可視化”的ChBody與車體坐標系綁定，當ChBody間發生碰撞時，碰撞的力不知道怎么傳遞到車輛底盤，進而改變車體的各個子系統，即“碰撞”或許能看出來，但后續車輛的運動，不符合“車輛模型+控制量+碰撞”共同造成的影響。

希望有高手提供思路。