上一期為大家介紹了機器人高速拾取仿真工作站中工件、視覺校準板、輸送帶等外圍設備的添加與配置，本期再來為大家介紹一下相機、機器人工具的添加與配置。

一、相機添加與配置

1.左側瀏覽樹中右擊“Sensor Units”，在彈出的快捷菜單中依次點擊“Add Sensor Unit”→“Add 2D Camera”→“CAD Library”，在彈出的庫文件對話框中點選相機模型“SC130EF2C COLOR”，點擊OK按鈕，相機模型被添加到工作站中。

2.左側瀏覽樹中右擊Sensor Units下的“SensorUnit1”，在彈出的快捷菜單中點選“SensorUnit1 Properties”，打開SensorUnit1屬性配置對話框。Location屬性區域下依次輸入(X，Y，Z，W，P，R)=(0，1000，1100，0，0，0)，勾選“Lock All Location Values”，點擊Apply按鈕，相機移動到指定位置。

3.左側瀏覽樹中點擊SensorUnit1下的“Camera1”，SensorUnit1屬性配置對話框界面切換為Camera1屬性配置界面。

• 點選上方的“Setting”屬性標簽，“Focus Length”后點選8mm，勾選下方的“Use for Visual Tracking Sensor”，點擊Apply按鈕。
• 點選上方的“View”屬性標簽，下方的“Height”后輸入590mm，點擊OK按鈕。

4.左側瀏覽樹中依次展開“Robot Controllers”→“C: 1 - Robot Controller1”，右擊其下的“Vision”，在彈出的快捷菜單中點擊“Enable Vision Simulation”，彈出機器人控制器需要重新啟動提示框，點擊確定按鈕。

5.機器人控制器重新啟動結束后，左側瀏覽樹中雙擊“Vision”，在彈出的Vision屬性設置對話框中確認已點選“General”屬性標簽，Relation of Standard Camera屬性區域下點選“Port[1]:[none]”，然后在Device后點選“SensorUnit1 Camera1”，點擊OK按鈕。

6.機器人工作站相機配置完成，點擊上方的“Save Cell”工具按鈕，保存工作站。

二、機器人工具添加與配置

1.左側瀏覽樹中依次展開“Robot Controllers”→“C: 1 - Robot Controller1”→“GP: 1 - M-3iA/6A”→“Tooling”，雙擊其下的“UT: 1(Eoat1)”，打開機器人工具配置對話框。確認已點選上方的“General”屬性標簽，點擊CAD File后的“打開庫文件”按鈕，在彈出的庫文件對話框中點選“vacuume01”，點擊OK按鈕。

2.Location屬性區域下依次設置(X，Y，Z，W，P，R)=(0，0，0，180，0，0)，Scale屬性區域下依次設置(Scale X ，Scale Y，Scale Z)=(0.25，0.3，0.5)，點擊Apply按鈕。

3.點擊上方的“UTOOL”屬性標簽，勾選“Edit UTOOL”，然后在左側依次輸入(X，Y，Z，W，P，R)=(0，0，95，0，0，0)，點擊Apply按鈕。

4.點選上方的“Parts”屬性標簽，Parts屬性區域下勾選工件Bottle，點擊Apply按鈕。然后勾選Part Offset屬性區域下的“Edit Part Offset”，在其下依次輸入(X，Y，Z，W，P，R)=(0，0，-135，0，0，90)，點擊OK按鈕。

5.軟件中點擊“Show/Hide Teach Pendant”工具按鈕，在打開的虛擬示教器中點擊“POSN”按鈕，示教器切換為機器人Current Position設置界面。點選下方的“X，Y，Z”，然后在其右側依次輸入(X，Y，Z，W，P，R)=(0，0，-135，0，0，90)，點擊MoveTo按鈕，機器人攜帶著吸盤工具與工件移動到指定位置。

6.參考上述步驟，在機器人的“UT: 2(Eoat2)”工具配置節點下添加接觸探針工具“pointer”，并設置相關屬性參數：

• “General”屬性標簽下Scale屬性區域下依次設置(Scale X ，Scale Y，Scale Z)=(0.4，0.4，0.53)，勾選“Lock All Location Values”，點擊Apply按鈕。
• “UTOOL”屬性標簽下勾選“Edit UTOOL”，左側依次輸入(X，Y，Z，W，P，R)=(0，0，90，0，0，0)，點擊OK按鈕。

7.機器人吸盤工具與接觸探針工具添加配置完成后，點擊點擊上方的“Save Cell”工具按鈕，保存工作站。

(未完待續)

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