【SLAM】安裝 g2o_viewer

2017年2月8日，那是一個陰天。為了完成高翔博士的《一起做RGB-D SLAM》教程，我在 Ubuntu 14.04 安裝 g2o。遇到困難，怎奈我眼瞎，找錯了方向，浪費時間，沒有成功安裝。

問題如下（跳到最后一個問題描述，直接正常安裝）：

g2o_viewer 沒有被安裝

這個大多是因為沒有安裝libqglviewer-dev（在 Ubuntu 12.04 上這東西叫libqglviewer-qt4-dev）。

先安裝libqglviewer-dev，再編譯、安裝 g2o。

g2o_viewer 無法鏈接到 libqglviewer.so

安裝成功 g2o_viewer之后，運行 g2o_viewer 會出現鏈接動態庫失敗的錯誤。

經查找，可以在/usr/local/lib 中找到 libqglviewer.so 文件。錯誤的原因是/usr/local/lib不在系統查找.so文件的路徑下。需自行添加路徑。

在/etc/ld.so.conf文件中添加/usr/local/lib目錄，然后更新緩存sudo ldconfig。

在 Windows 下動態鏈接庫.dll是放置在$PATH指明的目錄下，或者直接與可執行文件.exe放置在同一目錄下，而在 Linux 中動態鏈接庫.so沒有被當做是可執行文件放置在可執行文件應該放置的地方。

g2o_viewer 運行 Segmentation fault

運行 g2o_viewer 會報錯Segmentation fault (core dumped)，Google 找了很多都沒有解決問題。最后還是回到 Github 這個 repo 的 issues 才找到答案。

鏈接 https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/issues/151 中說了是因為在 Ubuntu 14.04 下使用的是 Qt4，而當前的 g2o 版本使用的是 Qt5，所以 g2o_viewer 鏈接了 Qt 兩個版本的動態鏈接庫。

所以解決方案是找到原來使用 Qt4 的 g2o 源碼進行編譯安裝。

看鏈接 https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/commits/master 知道在2017年1月13日有一個 commit 是“Switch to Qt5”，所以 git checkout 到之前版本就可以直接正常編譯安裝。