在使用FreeRTOS的過程中，我們通常會在一個任務函數中使用延時函數對這個任務延時，當執行延時函數的時候就會進行任務切換，并且此任務就會進入阻塞太，直到延時完成，任務重新進入就緒態。延時函數舒屬于FreeRTOS的時間管理。
0x00 FreeRTOS的延時函數
FreeRTOS中，延時函數相對模式和絕對模式，相對模式是使用vTaskDelay()函數，絕對模式是使用vTaskDelayUntil函數。
vTaskDelay要將INCLUDE_vTaskDelay配置為1，單位是ms
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );
//vTaskDelay(500) 延時500ms
使用vTaskDelayUntil要將INCLUDE_vTaskDelayUntil配置為1，那些需要按照一定的頻率運行的任務可以使用vTaskDelayUntil
void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )
- pxPreviousWakeTime：上一次任務延時結束被喚醒的時間點
- xTimeIncrement ：任務需要延時的時間節拍數
// Perform an action every 10 ticks.void vTaskFunction( void * pvParameters ){TickType_t xLastWakeTime;const TickType_t xFrequency = 10;// Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.xLastWakeTime = xTaskGetTickCount ();for( ;; ){// Wait for the next cycle.vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );// Perform action here.}}
0x01 FreeRTOS系統時鐘節拍
xTickCount就是FreeRTOS的系統時鐘節拍計數器，每個滴答時鐘中斷中xTickCount會加1
