一.SG90舵機原理

舵機的運用還是比較廣泛的，那么舵機工作原理是什么呢，一般來說我們給舵機一個信號他就能工作了，那么這個信號是什么，以及如何產生的呢。這里我們需要給舵機一個PWM信號，頻率是50HZ,即周期是20ms（產品手冊上這樣說的。）。在這個條件下不同的占空比就是不同的信號。不同的信號就能控制舵機轉動角度。注意：舵機只有在改變信號時才會轉動，一直維持一種信號的情況舵機是不會轉動。

二.控制SG90舵機

那么我們如何控制舵機呢，我們需要單片機產生一個20ms的信號PWM（產品手冊上這樣說的。）然后我們可以設置占空比來控制舵機如何轉動。這里怎么產生PWM波和設置占空比可以參考博主的一篇文章，寫的很詳細。pwm詳解

三.代碼實例

我這里使用的是stm32f103ZET6的定時器8的通道一 PC8引腳

3.1 配置定時器

void TIM8_PWM_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);	// 開啟定時器時鐘,即內部時鐘CK_INT=72MRCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//設置輸出速度GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC_Pin_9//周期為72M/(200*7200)us=20msTIM_TimeBaseStructure.TIM_Period= (200-1);							 //自動重裝載寄存器的值，累計TIM_Period+1個頻率后產生一個更新或者中斷TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= (7200-1);					 //驅動CNT計數器的時鐘 = Fck_int/(psc+1)TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;		 //時鐘分頻因子 ，用于配置死區時間，沒用到，隨意TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//計數器計數模式，設置為向上計數TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;					 //重復計數器的值，沒用到，可以隨意設置TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);					 //初始化定時器TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;						 //配置為PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//輸出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;													 //設置占空比大小，在主函數compare中又設置一遍TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;		 //輸出通道電平極性配置TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;	 //輸出通道空閑電平極性配置TIM_OC1Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);			   						 //初始化通道1TIM_OC1PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);						 //使能通道1輸出TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);						//使能計數器TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);	// 主輸出使能，當使用的是通用定時器時，這句不需要
}

3.2 main 函數

/* 主函數 */
int main(void)
{	delay_init();							//延時初始化TIM8_PWM_Init(); 					//舵機初始化             	 while(1){  //解釋一下，這里只要產生一個周期的信號即（20ms）舵機就能轉動//如果一直保持這個信號，舵機也不會再轉動。//這里延時只是為了觀察現象。轉動后，過1s再轉動。TIM_SetCompare1(TIM8,5);//轉到0度位置delay_ms(1000);TIM_SetCompare1(TIM8,15);//轉到90度位置delay_ms(1000);	TIM_SetCompare1(TIM8,25);//轉到180度位置delay_ms(1000);	}
}

四.實驗現象