A,?UniformSampling降噪
B, ISS計算關鍵點, FPFH特征
在FeatureCloud::setInputCloud中讀入點云,并調用processInput進行處理:
processInput處理包括:?
1, ?computeSurfaceNormals?() ?
使用NormalEstimation計算得到表面法向量
2, ? computeLocalFeatures?()?
FPFHEstimation
KdTree
ISSKeypoint3D
getKeypointsIndicesinRadius
C, SAC-IA配準
findBestAlignment中進行SAC-IA配準計算
D, ICP進一步配準
IterativeClosestPoint
//==打印輸出調試信息==//
FILE*?fxp?=?fopen("F:\\x_p.txt","w+");
fprintf(fxp,"%.2f??",df);
fclose(fxp);
來自為知筆記(Wiz)
)
