使用 COLMAP GUI 進行 SfM 和稀疏點云重建的步驟
1. 打開 COLMAP GUI
運行
colmap.bat，會彈出圖形界面。
2. 新建項目（或打開已有項目）
點擊菜單欄的 File > New Project，選擇一個空文件夾作為項目目錄（建議新建一個空目錄），把自己拍攝好的圖片放進去。
或者打開已有的數據庫文件和圖像文件夾路徑。
3. 特征提取
點擊菜單欄的Processing > Extract Features。
彈出對話框，通常默認參數即可（使用SIFT特征）。
點擊 extract 開始提取圖像特征。
完成后，狀態欄會顯示提取的特征數。完成后點×，關閉
4. 特征匹配
點擊菜單欄的 Processing?> Match Features。
默認用的是
Exhaustive Matcher（窮舉匹配），適合少量圖像。如果是連續視頻幀，可以選擇
Sequential Matcher。點擊 Start 進行特征匹配。
5. 運行稀疏重建（SfM）
點擊菜單欄的 Reconstruction > Start Reconstruction。
選擇你的數據庫文件和圖像路徑（通常已默認），創建或選擇一個空文件夾存放重建結果。
點擊 Run，COLMAP 會開始從匹配的特征估計相機位姿，構建稀疏點云。
進度和日志會顯示在界面下方。
6. 查看稀疏點云與相機軌跡
當稀疏重建完成后，界面左側會顯示重建出的相機位置和稀疏點云。
你可以通過鼠標旋轉、平移、縮放查看三維模型。
7. （可選）導出稀疏點云與相機參數
點擊菜單欄的 File > Export Model as。
選擇導出格式（如PLY點云、TXT格式相機參數）。
導出后，這些數據可用于NeRF等后續任務。
備注
對于大規模圖像集，建議先使用
Sequential Matcher進行匹配，避免窮舉匹配太慢。你也可以在菜單中的各個步驟調整參數，比如特征類型、匹配閾值等。
COLMAP支持的圖片格式很多，確保圖像清晰且重疊區域充足，有助于準確匹配。
