一、請求機器人上件步

二、程序代碼解釋:1、程序代碼1：

1、程序代碼：

fbVar_TonDelay2(IN := (bInPartPresentLeft AND bInPartPresentRight), PT := T#100MS);(* Go to the next step *)
stVar_SEQ.bTOK := stVar_SEQ.bRELEASE AND(stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[idxProtectionSlider].stFeedBack.stSTATE.bIN_HPOR bEmptyModeInProgress(* Single part with delay *)OR fbVar_TonDelay.Q(* Two parts loaded *)OR fbVar_TonDelay2.Q);

1.1、代碼解釋：

第一部分：定時器控制邏輯

fbVar_TonDelay2(IN := (bInPartPresentLeft AND bInPartPresentRight), PT := T#100MS);

• 功能：啟動一個 100 毫秒的定時器（fbVar_TonDelay2）。
• 觸發條件：當左右兩側的零件檢測傳感器（bInPartPresentLeft?和?bInPartPresentRight）同時檢測到零件時，定時器開始計時。
• 輸出結果：
  • fbVar_TonDelay2.Q：定時器計時完成后變為TRUE，表示 "兩個零件均已到位且穩定"。

第二部分：步驟轉換條件

stVar_SEQ.bTOK := stVar_SEQ.bRELEASE AND(stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[idxProtectionSlider].stFeedBack.stSTATE.bIN_HPOR bEmptyModeInProgressOR fbVar_TonDelay.QOR fbVar_TonDelay2.Q);

• 核心邏輯：當滿足以下所有條件時，設置bTOK（步驟完成標志）為TRUE，觸發狀態機進入下一步：
  1. 釋放條件滿足：stVar_SEQ.bRELEASE?必須為TRUE（通常表示當前步驟允許結束）。
  2. 或條件滿足其一：
     • 保護滑塊到位：bIN_HP?為TRUE，表示機械防護裝置已正確定位。
     • 空運行模式：bEmptyModeInProgress?為TRUE，允許跳過零件檢測直接執行。
     • 單零件延遲完成：fbVar_TonDelay.Q?為TRUE（代碼中未顯示該定時器的觸發邏輯，但推測為單側零件檢測的延遲）。
     • 雙零件延遲完成：fbVar_TonDelay2.Q?為TRUE（即左右零件同時到位并穩定 100ms）。

1.2 整體邏輯解析

1. 雙零件檢測：當左右兩側同時檢測到零件時，啟動 100ms 定時器（防抖動或穩定檢測）。
2. 步驟放行條件：
   • 優先檢查保護裝置狀態（安全機制）。
   • 支持空運行模式（調試或維護需求）。
   • 兼容單零件和雙零件處理：
     • 單零件：依賴fbVar_TonDelay（單側檢測延遲）。
     • 雙零件：依賴fbVar_TonDelay2（雙側檢測延遲）。
3. 狀態轉換：當bTOK被置為TRUE時，通常會觸發 SFC（順序功能圖）的步驟轉換

2、程序代碼2

2.1 代碼

 stvar_seq.bDisableTimeout	:= TRUE;stGV_Rotary_To_Mitsubishi.bRequestLoad := NOT bEmptyModeInProgress AND NOT bGV_FirstPartBuilded AND NOT bInPartPresentLeft ;IF PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced  THEN // 首件已選擇  終止Roller3# 請求抓取bGV_FirstPartBuilded:=TRUE;END_IF//stVar_SEQ.bTOK:= GVL_Robot.stGV_ABBRobotIF.IN.i_bLoadEnd_ToNest1 OR bEmptyModeInProgress ;stVar_SEQ.bTOK:= stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlacedOR (PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND bGV_FirstPartBuilded ) OR bEmptyModeInProgress ;

2.2?代碼解釋

第一部分：禁用超時與裝載請求

stvar_seq.bDisableTimeout := TRUE;
stGV_Rotary_To_Mitsubishi.bRequestLoad := NOT bEmptyModeInProgress AND NOT bGV_FirstPartBuilded AND NOT bInPartPresentLeft;

1. 禁用超時功能：

   • stvar_seq.bDisableTimeout := TRUE：在當前步驟中禁用超時檢測，防止因操作時間較長而觸發超時錯誤。

2. 請求零件裝載：

   • 觸發條件：當以下三個條件同時滿足時，向三菱控制器發送裝載請求：
     • 非空運行模式：NOT bEmptyModeInProgress（空運行模式下跳過實際裝載）。
     • 非首件已建立：NOT bGV_FirstPartBuilded（首件產品的處理流程不同）。
     • 左側無零件：NOT bInPartPresentLeft（確保左側工位為空，避免重復裝載）。

第二部分：首件產品狀態更新

IF PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced THENbGV_FirstPartBuilded := TRUE;
END_IF

• 功能：標記首件產品已成功放置。
• 觸發條件：
  • 首件激活：PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active?為?TRUE（表示當前正在處理首件產品）。
  • 零件已放置：stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced?為?TRUE（旋轉臺已成功放置零件）。
• 結果：設置?bGV_FirstPartBuilded?為?TRUE，后續流程將不再按首件處理。

第三部分：步驟完成條件

stVar_SEQ.bTOK := stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlacedOR (PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND bGV_FirstPartBuilded)OR bEmptyModeInProgress;

• 功能：設置步驟完成標志（bTOK），觸發狀態機進入下一步。
• 觸發條件（滿足任一即可）：
  1. 零件已放置：stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced?為?TRUE（正常裝載完成）。
  2. 首件處理完成：
     • PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active?為?TRUE（首件模式激活）。
     • bGV_FirstPartBuilded?為?TRUE（首件已成功建立）。
  3. 空運行模式：bEmptyModeInProgress?為?TRUE（調試模式下直接跳過）。

2.3 整體邏輯解析

1. 首件產品特殊處理：

   • 首件需要人工干預或特殊配置（通過?bFirstPart_Active?標記）。
   • 首件成功放置后，系統自動切換為正常生產模式（bGV_FirstPartBuilded）。

2. 防重復裝載：

   • 通過?NOT bInPartPresentLeft?確保左側工位無零件時才請求裝載。
   • 首件建立后（bGV_FirstPartBuilded）不再發送裝載請求，可能依賴其他供料方式。

3. 模式兼容：

   • 支持正常生產（零件裝載）、首件生產（特殊流程）和空運行（調試）三種模式。
   • 通過?bTOK?統一觸發步驟轉換，簡化狀態機邏輯。

三、ST01 工位程序

3.1 ST01 FB_SYS_SEQ_CONTROL_SFC_V1_0 功能塊內程序

3.2 代碼

stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition := TNOK;(*Next Step*)
IF	NOT bIn_SFCTransDoneAND ((stInOut_SEQ.bTOKOR stInOut_SEQ.bWOT)AND	(	NOT bIn_CMD_Sequence_StepOR (	bIn_CMD_Sequence_StepAND (	bVar_IP_Step_ButtonOR	stInOut_SEQ.bWOT))))THEN //  解析： SFCTrans =0 + SEQ.bTok/ SEQ.bWOT + Sequence_Step =0 /Sequence_Step =1 + Step觸發 /SEQ.bWOT   <===> //   SFC 執行中 把 LabelA =1 賦值到 enResultTransition 結果中 （即 stInOut_SEQ.bTOK = 1 時 賦值 過渡結果值 LabelA=1）(*Reset Binary Flags*)stInOut_SEQ.bTOK 				:= FALSE;stInOut_SEQ.bDisableTimeout 	:= FALSE;stInOut_SEQ.bIP_Release				:= FALSE;(* *)stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition 	:= stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition;(*write next step to actual step*)stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition		:= labelA;END_IF

3.3 代碼解釋

第一部分：初始狀態設置

st

stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition := TNOK;

• 功能：將當前步驟的執行結果設為未完成（TNOK 通常表示 "Transition Not OK"）。
• 作用：在進入條件判斷前初始化狀態，防止臟數據影響后續邏輯。

第二部分：步驟轉換條件判斷

st

IF NOT bIn_SFCTransDoneAND ((stInOut_SEQ.bTOK OR stInOut_SEQ.bWOT)AND (NOT bIn_CMD_Sequence_StepOR (bIn_CMD_Sequence_Step AND (bVar_IP_Step_Button OR stInOut_SEQ.bWOT)))) THEN

• 觸發條件（需同時滿足）：
  1. SFC 轉換未完成：NOT bIn_SFCTransDone
  2. 步驟激活條件：
     • stInOut_SEQ.bTOK?為?TRUE（當前步驟完成）或
     • stInOut_SEQ.bWOT?為?TRUE（無需令牌，強制執行下一步）
  3. 步驟執行模式：
     • 自動模式：NOT bIn_CMD_Sequence_Step（允許自動切換步驟）或
     • 手動模式：bIn_CMD_Sequence_Step?為?TRUE?且滿足：
       • bVar_IP_Step_Button?為?TRUE（手動按鈕觸發）或
       • stInOut_SEQ.bWOT?為?TRUE（強制跳過手動確認）

第三部分：狀態重置與步驟更新

(*Reset Binary Flags*)
stInOut_SEQ.bTOK := FALSE;
stInOut_SEQ.bDisableTimeout := FALSE;
stInOut_SEQ.bIP_Release := FALSE;(*Update Transition*)
stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition := stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition;
stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition := labelA;

1. 狀態重置：

   • bTOK：清除步驟完成標志，準備下一次觸發
   • bDisableTimeout：重新啟用超時檢測（防止長時間阻塞）
   • bIP_Release：重置資源釋放標志

2. 步驟轉換：

   • enResultTransition := enNextTransition：將預定義的下一步（enNextTransition）設為當前執行結果
   • enNextTransition := labelA：將后續目標步驟設為?labelA（通常是流程中的特定分支）

3.3 整體邏輯解析

這段代碼實現了一個雙緩沖狀態機機制：

1. 初始狀態：將當前步驟標記為未完成（TNOK）
2. 條件檢查：驗證是否滿足步驟轉換的所有條件（自動 / 手動模式、完成標志等）
3. 狀態遷移：
   • 使用?enResultTransition?作為當前執行狀態
   • 使用?enNextTransition?作為預定義的下一步
   • 通過?labelA?實現分支跳轉（類似 GOTO，但更安全）
4. 安全機制：
   • 自動重置關鍵標志，防止狀態滯留
   • 支持手動干預和自動運行兩種模式

   • 超時檢測機制（通過?bDisableTimeout?控制）