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前言（Introduction）

使用gazebo仿真可以進行機器人與環境交互的仿真，但是仿真環境搭建起來比較復雜，尤其是對于初學者來說，并且難以構建復雜的仿真環境。因此，使用Unity搭建仿真環境會更加簡單，并且可以構建更加復雜的仿真環境。

反正我用gazebo有時候挺抓狂的，各種報錯😅。

參考：

• docker-ros2-unity-tcp-endpoint
• Robotics-Nav2-SLAM-Example
• unity坐賽車游戲，簡單三分鐘了解一下
• How to Setup Unity and ROS2 in less than 5 minutes!
• ros2-for-unity
• moveit2_yolobb_ws
• Unity-Robotics-Hub

實現在unity3d中仿真小車，還能用機器人開發框架ros2控制喔

code:https://github.com/laoxue888/DockerRos2UnityCar/tree/main

搭建開發環境（Setup Development Environment）

• Unity:2022
• Ubuntu:24.04
• Ros2:jazzy

在window中安裝Unity（Install Unity in window）

先安裝Unityhuyb，然后再安裝Unity

https://unity.cn/releases

創建Docker容器，并安裝相關軟件（Create Docker containers and install related software）

??創建Docker容器

docker run -it -p 6080:80 -p 10000:10000 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 --gpus=all --name=Ros2UnityCar docker.1ms.run/ubuntu:24.04  /bin/bash

😂【可選】介紹另外一種方法：借助Docker的網頁桌面功能，可以不用安裝vncserver。docker-webtop

# 可選
docker run -d --name Ros2UnityCar --security-opt seccomp=unconfined --gpus=all -e PUID=1000 -e PGID=1000 -e TZ="Asia/Shanghai" -p 3000:3000 -p 3001:3001 -p 10000:10000 lscr.io/linuxserver/webtop:ubuntu-xfce # ubuntu:24.04 科學上網下載速度更快# 查看Ubuntu版本的命令
lsb_release -a

??安裝相關軟件

# 按照魚香ros一鍵安裝ros2
apt-get update
apt install wget -y
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros# 打開新的終端，安裝gz
sudo apt-get update
sudo apt-get install curl lsb-release gnupg -y
sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update -y
sudo apt-get install gz-harmonic -y# 安裝遠程顯示服務程序
apt-get install x11-xserver-utils
apt install libxcb* -y
apt-get install x11-apps -y# 安裝moveit
apt install ros-${ROS_DISTRO}-moveit* -y# 安裝ros2的控制功能包
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-controller-manager -y
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-joint-trajectory-controller -y
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-joint-state-broadcaster -y
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-diff-drive-controller -y# 安裝其他功能包
# apt install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz -y
apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-joint-state-publisher-gui -y
apt install ros-${ROS_DISTRO}-moveit-ros-planning-interface -y
# apt install ros-jazzy-gz-ros2-control 這個很重要 https://github.com/ros-controls/gz_ros2_control
apt install ros-${ROS_DISTRO}-gz-ros2-control -y# 用于調試，可不安裝
apt-get install gdb -y# 安裝python第三方庫
apt install python3-pip -y
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install pyside6 xacro ultralytics NodeGraphQt --break-system-packages
pip install -U colcon-common-extensions vcstool --break-system-packagespip install pygame --break-system-packages

運行測試（Run test）

??打開Unity項目

??打開ROS2項目