一、概述
? ? ? ? 在github上進行開源代碼搜索，發現了Off-Road-Freespace-Detection（鏈接如下所示）。這是對越野環境可通行區域的檢測，在經過測試之后，發現對自己有益。
GitHub - chaytonmin/Off-Road-Freespace-Detection: Official implementation of our ICRA'22 paper: ORFD: A Dataset and Benchmark for Off-Road Freespace DetectionOfficial implementation of our ICRA'22 paper: ORFD: A Dataset and Benchmark for Off-Road Freespace Detection - chaytonmin/Off-Road-Freespace-Detection
https://github.com/chaytonmin/Off-Road-Freespace-Detection
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二、具體配置
（一）概述
? ? ? ? 因為github上面已經給出配置方法，按照上面操作，在運行demo時候，將缺的一些庫使用pip install 安裝即可。
? ? ? ? 但是會遇到一個問題，就是pytorch的版本與自己cuda的版本不對應的問題，源代碼給出的是pytorch1.7.0，但是我安裝的cuda版本是11.8，在pytorch官網上沒有找到相應的安裝命令。由于之前已經安裝了別的代碼庫，為了不破壞原來的，故而選擇了pytorch2.0.0來進行配置。
（二）版本羅列
? ? ? ? ubuntu20.04，
????????python3.8.10（與ubuntu20.04的python版本設置成一致，別的python版本也是可以的，我試過python3.8.20，高于3.8的python版本就沒有再試過了），
????????pytorch2.0.0，
????????mmcv2.0.0，
????????mmsegmentation0.28.0，
????????mmcv-full==1.4.8。
????????此處只把主要使用到的版本羅列出來，因為這些需要有一定的版本對應關系，以上是我測試出來可以正常運行源代碼的版本對應關系。其余版本沒有經過測試，可能能夠正常運行。pytorch安裝請參考官網，這里不再給出如何安裝。
PyTorch https://pytorch.org/
（三）mmcv安裝
? ? ? ? 這里使用官網的安裝方法。
Installation — mmcv 2.2.0 documentationhttps://mmcv.readthedocs.io/en/latest/get_started/installation.html? ? ? ? 在這里正確選擇對應的版本，在終端中輸入相應的命令即可。
pip install mmcv==2.0.0 -f https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu118/torch2.0/index.html? ? ? ? mmcv安裝完成后，需要安裝mmcv-full，注意這兩個都需要安裝，否則無法正常運行。使用下面的命令安裝，這個命令是仿照github上面源網站，自己改的。
pip install mmcv-full==1.4.8 -f https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu118/torch2.0/index.html? ? ? ? 安裝完成后，再需要安裝mmsegmentation，輸入下面的命令，注意這個版本，在運行時候可能因為版本不對應報錯。
pip install mmsegmentation==0.28.0（四）運行
? ? ? ? github上面已經給出demo運行的命令。
bash ./scripts/demo.sh? ? ? ? 假如運行中出現報錯，大部分是有些庫沒有正確安裝，使用pip install安裝即可，能夠正確運行。
? ? ? ? 因為原論文中使用的是4張3090顯卡運行的，自己的電腦只是3060，無法進行訓練，所以不展示train過程。
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