?Windows Docker運行GitHub - ZJU-FAST-Lab/Implicit-SVSDF-Planner: [SIGGRAPH 2024 & TOG]

?1. 設置環境

我將項目git clone在D:/Github目錄中。

下載ubuntu20.04 noetic鏡像

docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full-focal

?啟動容器，掛載主機的D:/Github文件夾為/home，并將容器初始進入的路徑設為/home。

docker run -dit -v D:/Github:/home -w /home --name noetic osrf/ros:noetic-desktop-full-focal

進入容器并編譯項目：

docker exec -it noetic bash

source /opt/ros/noetic/setup.bash
cd Implicit-SVSDF-Planner/
./build.sh

報錯1：

root@18267cd27b32:/home/Implicit-SVSDF-Planner# ./build.sh bash: ./build.sh: /bin/bash^M: bad interpreter: No such file or directory

將win字符轉譯為unix

sed -i 's/\r$//' build.sh

報錯2：

Compilation failed due to link of gfortran. You should refer to https://askubuntu.com/questions/276892/cannot-find-lgfortran or use ubuntu20 instead

安裝包解決：

sudo apt update
sudo apt install gfortran

?編譯結束

2. 運行

source /opt/ros/noetic/setup.bash
cd Implicit-SVSDF-Planner/
source devel/setup.bash
export DISPLAY=host.docker.internal:0

roslaunch plan_manager run_sdTunnel.launch

使用VcXsrv可視化時出現了rviz的報錯，參考以下使用MobaXterm完成運行。

win10 下 wsl2 使用 rviz 報錯 Segmentation fault 段錯誤 (核心已轉儲) 的另一可能解決方案_rviz啟動報錯segmentation fault-CSDN博客

測試gpu但發現沒有區別的運行代碼：

docker run -dit -v D:/Github:/home -w /home --gpus all -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --network=host --privileged -it --name testrviz ros:noetic bash

?3. 保存鏡像

docker commit noetic my_new_image:latest