一、概述

1.1 概念

?使用積分圖進行法線估計：計算一個有序點云的法線，注意該方法只適用于有序點云。

1.2 有序點云與無序點云

有序點云與無序點云是點云數據的兩種不同形式，它們在排列方式和處理特性上存在差異。

1.2.1 有序點云

定義與特點

• 有序點云一般由深度圖還原得到，其點云數據按照圖像方陣的形式排列，從左上角到右下角一行一行地排列。
• 有序點云中的點按順序排列，可以很容易地找到每個點的相鄰點信息。

局限

• 然而，在很多實際情況下，有序點云并不容易獲取，因為點云的獲取往往受到多種因素的影響，如掃描設備、環境條件和物體表面特性等。

1.2.2 無序點云

定義與特點

• 無序點云是點云的一種更普遍形式，其中的點排列之間沒有固定的順序。點的順序交換后，對點云的整體結構和信息沒有任何影響。
• 無序點云中的點之間沒有顯式的連接關系，每個點都是獨立的，但同時又與其周圍的一些點共同蘊含了物體的局部結構和信息。

局限

• 由于無序點云中的點沒有固定的順序