? vTaskDelay 和 xTaskDelayUntil 是 FreeRTOS 提供的兩種不同任務延遲函數，各自有其適用的場景和優缺點。vTaskDelay 適用于簡單的延遲操作，而 xTaskDelayUntil 提供了精確的周期控制能力。在設計 FreeRTOS 應用程序時，根據任務的時間要求選擇合適的延遲機制，將有助于優化系統性能和實現目標。
1. vTaskDelay
功能與實現
? vTaskDelay 是 FreeRTOS 提供的標準任務延遲函數，用于使當前任務進入阻塞狀態一段時間。調用 vTaskDelay 后，當前任務將進入阻塞狀態，等待指定的時間到達后重新進入就緒狀態，從而允許其他任務獲得 CPU 執行機會。
語法
void vTaskDelay(const TickType_t xTicksToDelay);
? xTicksToDelay：延遲的時間長度，以系統時鐘節拍 (ticks) 為單位。
使用示例
void vATask(void *pvParameters)
{for( ;; ){// 執行任務的操作// ...// 延遲 1000 個 ticksvTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));}
}
在上面的示例中，vATask 每次循環時會延遲 1000 個時鐘節拍，從而為其他任務提供運行時間。
優缺點
- 優點：簡單易用，適用于不需要精確調度的延遲。
- 缺點：延遲時間是相對的（從調用時開始計算），在調度中容易受其他任務執行時間的影響，不適合需要精確周期的任務。
2. xTaskDelayUntil
功能與實現
? xTaskDelayUntil 提供了一種相對精確的延遲機制。與 vTaskDelay 不同，它確保任務每隔固定時間段運行一次，不受其他任務執行時間的影響。這對需要周期性且精確調度的任務特別有用。
語法
BaseType_t xTaskDelayUntil(TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement);
pxPreviousWakeTime：一個保存上一次喚醒時間的變量的指針。xTimeIncrement：下一次喚醒時間與上一次喚醒時間之間的時間增量，以系統時鐘節拍 (ticks) 為單位。
使用示例
void vBTask(void *pvParameters)
{TickType_t xLastWakeTime;const TickType_t xFrequency = pdMS_TO_TICKS(1000);// 初始化 xLastWakeTime 變量xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();for( ;; ){// 執行任務的操作// ...// 等待下一個周期vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );}
}
????????在這個示例中，vBTask 在每次循環時將精確地延遲 1000 個時鐘節拍，無論其他任務的執行情況如何，都能保證固定周期運行。
優缺點
- 優點：提供精確的周期調度，適用于需要嚴格時間控制的任務。
- 缺點：相對復雜，需要維護上一次喚醒時間變量。
區別總結
-
延遲時間起點：
vTaskDelay：延遲時間是從調用時刻開始計算的。xTaskDelayUntil：延遲時間是基于上次喚醒時間，確保任務以固定周期運行。
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精確度：
vTaskDelay：由于延遲時間相對，容易受其他任務執行時間的影響，不適合需要精確周期的任務。xTaskDelayUntil：提供了更高的時間精確度，適用于周期性任務。
-
使用場景：
vTaskDelay：適合簡單的延遲場景，比如需要在任務中添加一些等待時間。xTaskDelayUntil：適合周期性任務，比如需要以固定時間間隔采集傳感器數據的任務。
實踐中的應用
????????選擇適當的延遲函數取決于具體的任務需求和系統設計。在實際應用中，開發者需要權衡任務的精度需求和實現復雜度：
- 對于任務執行時間不敏感的場景，可以優先使用
vTaskDelay來簡化實現。 - 對于要求嚴格時間控制的場景，例如實時采集數據、固定周期的控制任務等，
xTaskDelayUntil是更好的選擇。
離線的問題)
