文章目錄
- 基本流程
- 編譯過程
- 注意事項
基本流程
基于雷達點云的目標追蹤主要包括以下幾個步驟:
-
點云預處理:
- 濾除噪點和無效點(如NaN值)
- 進行平面分割,提取地面點云
- 對剩余的點云進行聚類,得到可能的目標點云
-
目標檢測
- 對聚類后的點云進行分析,判斷是否為有效目標
- 可以利用目標的尺寸、形狀、反射強度等特征進行識別
- 確定每個檢測到的目標的位置、大小等信息
-
目標跟蹤:
- 建立目標的運動模型,使用卡爾曼濾波等方法預測目標的未來位置
- 將當前幀檢測到的目標與上一幀跟蹤目標進行關聯
- 更新已有目標的狀態,如位置、速度、加速度等
-
軌跡管理:
- 維護一個目標列表,記錄每個目標的歷史軌跡信息
- 處理目標的出現、消失、分裂、合并等事件
- 判斷目標是否為新目標,或者是已有目標的延續
-
結果輸出:
- 將檢測和跟蹤的結果以合適的數據格式發布出去
- 可以發布目標的位置、速度、大小等信息,供其他模塊使用
- 也可以將目標的軌跡等信息可視化顯示
)
