1. 研究背景與動機?

• ?問題?：現有雷達-相機融合方法依賴BEV特征融合，但相機圖像到BEV的轉換因深度估計不準確導致特征錯位；雷達BEV特征稀疏，相機BEV特征因深度誤差存在畸變。
• ?核心思路?：提出跨視角查詢融合框架，通過對象查詢（object queries）同時采樣圖像視角（原始圖像）和BEV視角的特征，解決異質特征對齊問題。

2. 核心創新點?

?2.1 環形可調密度查詢初始化?

• ?設計?：將查詢點分布在同心圓上，內圈查詢數少（80個），外圈按線性因子α（≈1.25）遞增。例：nuScenes設置6圈，總查詢數900。
• ?優勢?：解決徑向初始化（RayFormer）在遠距離查詢稀疏的問題，適配傳感器投影特性。