? MATLAB 安裝 ACADO 的完整步驟

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📦 一、準備工作

1. 下載 ACADO Toolkit

• 官方地址：https://github.com/acado/acado

2. 解壓 ACADO 到你指定的路徑，例如：

D:\user\acado-master

建議路徑中 不要包含中文或空格。

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🧰 二、配置編譯器（推薦 Visual Studio）

? 推薦使用：Microsoft Visual Studio 2019 / 2022

步驟如下：

1. 下載地址：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/
2. 安裝時 勾選：使用 C++ 的桌面開發（Desktop development with C++）
3. 安裝完成后，在 MATLAB 中配置編譯器：

mex -setup c++

如果提示：

1: MinGW64
2: Microsoft Visual C++ 2022

輸入 2，選擇 VS 即可 ?

或者直接在MATLAB中輸入：

mex -setup:D:\SoftWare\bin\win64\mexopts\msvcpp2022.xml C++

D:\SoftWare\bin\win64\mexopts\msvcpp2022.xml C++替換為你的安裝地址，一般MATLAB會自己找到并提示你。

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🔧 三、編譯 ACADO MATLAB 接口

1. 打開 MATLAB，添加 ACADO 路徑：

addpath(genpath('D:\user\acado-master\interfaces\matlab'));

2. 切換到接口目錄：

cd D:\user\acado-master\interfaces\matlab

3. 執行 make 腳本：

make clean all

?? 第一次會比較慢，需耐心等待生成 .mexw64 和接口文件，編譯完成會顯示歷時XXX，即完成整個安裝。

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