一、編碼器測速重要參數

? ? ? ? 有刷電機編碼器參數（其他的后面會慢慢提及，也可以在某寶看）

? ? ? ? 1. 編碼器分辨率（PPR）

? ? ? ? 2. 編碼器工作電壓?

? ? ? ? 3. 電機減速比 例如 30：1 指的就是電機減速軸轉1圈，編碼器轉30圈。

????????注意明確一個關系，大部分直流減速電機的機械結構，是編碼器套在主軸，而電機軸是經過機械傳動減速后轉動的，所以我們把這類電機叫做減速電機。

? ? ? ? 參數1和3到底有什么用呢？

? ? ? ? 舉個栗子，我們的編碼器在VOFA上的測速結果為300RPM，而編碼器接口配置為100方式計數，即四倍頻，那么：

? ? ? ? 電機減速轉速??=? 主軸轉速? /? 減速比

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? =? 編碼器轉速 / 減速比

? ? ? ? ? ? ? ? ? =? （計數器接收脈沖個數 / 四倍頻?/ PPR / 減速比）*? 測速中斷頻率??

? ? ? ? 實際代碼中，還需要考慮時間單位s->min的換算

二、Encoder的HAL庫函數

? ? ? ? （1）HAL_TIM_Encoder_Init()

????????初始化定時器基礎參數，以及編碼器接口，如果用的是Cube則不需要編寫。

? ? ? ? （2）HAL_TIM_Base_Start_IT()

????????定時器外設若需要使用中斷功能（比如編碼本身和編碼過程中斷回調處理），則必須提前使能定時器base中斷。

? ? ? ? （3）HAL_TIM_Encoder_Start()

? ? ? ? 開啟編碼器接口通道，與PWM_start有異曲同工之妙。

? ? ? ? （4）定時器更新中斷回調函數

? ? ? ? ?有兩種處理方式，一種是單定時器中斷，通過使用encoder本身的更新中斷，當計數值達到ARR時候，自動進入中斷處理測量的脈沖數。

? ? ? ? ?第二種是Encoder中斷+其他定時器中斷，通過其他定時器預設定的中斷頻率，來對速度采樣頻率進行自由的改動，不受編碼器采樣頻率的限制，但如果中斷頻率設置過高會造成嚴重誤差。

? ? ? ? （5）__HAL_TIM_IS_COUNTING_DOWN()

? ? ? ? 在無CubeMX時，用于讀取DIR位，進而判斷計數方向。

? ? ? ? 有Cube時，直接判斷編碼器反饋數值的正負。

三、Encoder的定時器配置

? ? ? ? （1）配置編碼器模式

? ? ? ? ? ? ? ? TI1與TI2都檢測，也就是四倍頻

????????????????

? ? ? ? （2）配置Encoder雙輸入通道參數

? ? ? ? ? ? ? ? 理論上兩個通道參數應該一致。

????????????????因為是100法計數，根據功能表規則，我們的計算規則應該是上升沿有效，所以邊沿極性選擇為上升沿。

? ? ? ? ? ? ? ? IC采用直接選擇

? ? ? ? ? ? ? ? 分頻因子不分頻，如果分頻了，那我們何必用四倍頻呢？

? ? ? ? ? ? ? ? 接下來，輸入濾波器可以暫時先設置為10。它起到一個什么作用呢？

? ? ? ? ? ? ? ? 通俗的講，它把一個電平信號掃描十次，然后判斷是否有高低反轉的不穩定情況，如果信號不穩定，則丟棄這一幀。

????????????????

? ? ? ? ? ? ? ? 實際上，它是一個低通濾波器，對高頻干擾信號做衰減。你的參數設置的越大，它掃描次數越多，過濾高頻尖刺的能力也就更強，但芯片工作量也會隨之增加。（濾波過程可以近似參考模擬線路的0.1uF的RC濾波器。圖畫的可能不標準，具體內容請見隔壁DSP）

????????????????

? ? ? ? ? ? ? ? （3）中斷方法1：Encoder更新中斷

? ? ? ? ? ? ? ? 我的這款主控找不到Encoder更新中斷開啟，可能是因為Cube封裝了Encoder的更新中斷的總計數值更新過程，如果要找得去ISR文件看看，下面介紹另外一種方法。

? ? ? ? ? ? ? ? （4）中斷方法2：另開定時器進行中斷

? ? ? ? ? ? ? ? 為了節省資源，我選了基本定時器做定時器中斷。

? ? ? ? ? ? ? ? 這里設置中斷頻率為10Hz，也就是0.1s中斷一次，對于我自己的外設來說效果比較理想，實際工程中需要不斷調試?中斷頻率 和 PWM的ARR?去測試它的開環測量準確度。?? ? ? ? ?

?四、實戰例程

? （1）使能中斷功能并開啟編碼器

? ? ? ? ? ? ? ? 雖然我們沒手寫編碼器的ISR，但是我們還是需要它的中斷測量總計數值，它沒有被禁用只是在后臺默默的為我們計數。

		HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);	

?????????????????我們使用GetCounter函數來一段時間內的獲取編碼值，獲取完立刻清零，不能放在其他位置，否則會因為其他輪詢代碼的運行造成結果偏小的誤差（我們下一次中斷還要用！）

? ? ? ? ? ? ? ? 至于轉速查看的方法，我不建議用串口打印，因為它背后調用了stdio庫，運行速度肯定沒有VOFA+的float協議來的快。

? ? ? ? ? ? ? ? VOFA+的標準用法，我會在補充章節分享。

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){if(htim==&htim6){printf("entered");int16_t val = (int16_t)__HAL_TIM_GetCounter(&htim2);__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);float RPM =(float)((val/7.0/50.0/4.0)*600);Vofa_data(RPM);
//			printf("RPM: %.3f \r \n",RPM);
//    __HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1,BINMotor_SpeedtoPulse(BACK,L_AddPID.pwm_add));dc_motor_pwmset(RPM,&spdPID);}}

? ? ? ? ? ? ? ??

????????????????