本節對應趙虛左ROS書籍的2.1.2

以10hz,發布消息和消息的訂閱

1) 在功能包的src文件夾下，新建cpp文件，并且寫入

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"talker");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher pub =nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",100);std_msgs::String msg;std::string msg_front ="hello,你好!";int count =0;ros::Rate r(10);while(ros::ok()){std::stringstream ss;ss << msg_front << count;msg.data=ss.str();pub.publish(msg);ROS_INFO("發送消息為%s",msg.data.c_str());r.sleep();count++;ros::spinOnce();}return 0;
}

代碼解釋? ? ? ??

1.1）包含ros頭文件? ?

#include "ros/ros.h"

? ? ? ? 包含消息類型頭文件

#include "std_msgs/String.h"

1.2) 在主函數中

加入語句，防止中文亂碼

setlocale(LC_ALL,"");

初始化節點

ros::init(argc,argv,"talker");

"talker"為節點名

實例化句柄

ros::NodeHandle nh;

實例化發布對象

ros::Publisher pub =nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);

“chatter”為話題名，10為隊列長度

組織數據

std_msgs::String msg;
std::string msg_front ="hello,你好!";
int count=0;
ros::Rate r(10);

循環發布數據

while(ros::ok())//節點不死
{std::stringstream ss;//用于拼接數據ss << msg_front << count;//拼接數據msg.data=ss.str();pub.publish(msg);//發布數據ROS_INFO("發送數據為 %s",msg.data.c_str());rate.sleep();count++;ros::spinOnce();}

2）在功能包的src文件夾下，新建cpp文件，并且寫入

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p)
{ROS_INFO("我接受到：%s",msg_p->data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"listener");ros::NodeHandle nh;ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",100,doMsg);ros::spin();return 0;
}

代碼解釋：

實例化訂閱對象

ros::Subscribe sub=nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",100,doMsg);

話題‘‘chatter’’ 必須與發布方的話題相同

100 ：隊列長度

doMsg :回調函數

有回調函數必須有回調循環函數

ros::spin();//回調循環函數ros::spinOnce();//在循環體中用的回調循環函數

doMsg回調函數具體寫入

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p)
{ROS_INFO("接受到消息：%s",msg_p->data.c_str());
}

3) 配置CMakeLists文件

136行，149行

4）運行rosrun

rosrun <包名> <節點名>