接上篇：深度圖生成點云（方法1）

一、介紹

1.1 概念

??深度圖生成點云：根據深度圖像（depth image）和相機內參（camera intrinsics）生成點云（PointCloud）。

1.2 思路

點云坐標的計算公式如下：
??z = d / depth_scale
??x = (u - cx) * z / fx
??y = (v - cy) * z / fy
其中，（u， v）為圖像坐標， d為