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1、\導航

vim .bashrc

\先采用Nanocar嘗試導航
關閉終端：roslaunch robot_navigation gmapping.launch simulation:=true
? ? ? ? ? rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
重啟終端：
cd catkin_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch bingda_tutorials simulation_robot.launch
新標簽頁:
source ./devel/setup.bash
roslaunch robot_navigation navigation_stack.launch simulation:=true
新標簽頁:
source ./devel/setup.bash
roslaunch robot_navigation navigation_rviz.launch

\導航中出現碰撞解決：

? ?\解決辦法：機器人實際參數和導航時給定參數存在差異，在文件夾catkin_ws/src/robot_navigation/param/NanoCar中打開以下文：下costmap_common_params.yaml修改參數：機器人尺寸的參數或者地圖的碰撞參數加大。
2、\從Solidworks中創建URDF模型

? ? ? 在windows下下載，下篇文章講解