以下是CAN通信驅動開發的關鍵注意事項相關的整理，涵蓋硬件配置、協議實現、錯誤處理及性能優化等方面：

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一、硬件層配置要點

1. 引腳復用與時鐘

   • 確認MCU的CAN控制器引腳是否與GPIO復用，正確配置復用模式。
   • 檢查CAN控制器時鐘源，確保波特率計算基準準確。

2. 收發器（Transceiver）狀態管理

   • 控制收發器的待機/喚醒模式：休眠時關閉發送器以降低功耗，喚醒時需滿足建立時間（t_WAKE）再通信。
   • 處理收發器故障標志（如TJA1051的nERR引腳），觸發MCU中斷診斷。

3. 終端電阻匹配

   • 總線兩端必須接120Ω終端電阻，避免信號反射。
   • 單節點調試時，若僅有一個設備，需在PCB上預留終端電阻焊位。

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二、協議層實現規范

1. 波特率配置

   • 計算位時間分段（Sync_Seg, Prop_Seg, Phase_Seg1/2），確保所有節點波特率誤差≤1.5%。
   • 采樣點建議設在75%-80%位時間處（高速CAN常用80%）。

2. 過濾器（Filter）設計

   • 硬件過濾器：合理分配掩碼