制作一個 “Ubuntu To Go” 系統（也就是一個可以隨身攜帶、在不同電腦上啟動并擁有持久化存儲的U盤系統）是解決你問題的完美方案。
這樣一來，你就可以：
- 不改動你現有的電腦系統 (保留你的Ubuntu 20.04 或 Windows)。
- 擁有一個完整的、獨立的 Ubuntu 22.04 系統，專門用來安裝和學習 ROS 2 Humble。
- 非常便攜，可以在任何支持USB啟動的電腦上使用你的開發環境。
下面，我將為你提供一個詳細的、經過驗證的制作方法。我們將采用最穩定可靠的**“雙U盤安裝法”**，它相當于把一個完整的Ubuntu系統安裝到U盤上，而不是一個簡單的Live USB。
核心概念：Live USB vs “Ubuntu To Go”
- Live USB (啟動盤): 你用
balenaEtcher或Rufus制作的普通安裝盤。它的主要目的是安裝系統。雖然它也能“試用”，但所有更改（安裝的軟件、創建的文件）在重啟后都會丟失。 - “Ubuntu To Go” (完整系統U盤): 我們要做的就是這個。它是一個被安裝在U盤上的完整操作系統。你在里面做的所有事情都會被永久保存，就像安裝在電腦硬盤里一樣。
準備工作 (Prerequisites)
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兩個USB閃存盤 (U盤)
- U盤 A (安裝盤): 容量 ≥ 8GB。用來制作Ubuntu安裝啟動盤。里面的數據會被擦除。
- U盤 B (系統盤): 這是關鍵！
- 容量: 強烈建議 ≥ 64GB (128GB或更高更好)，因為你要裝系統、ROS 2 和未來的項目。
- 速度: 強烈建議使用 USB 3.0/3.1/3.2 接口的高速U盤，甚至是移動固態硬盤 (Portable SSD)。普通USB 2.0 U盤會非常非常卡頓，嚴重影響體驗。
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一個Ubuntu 22.04 LTS的ISO鏡像文件
- 從Ubuntu官方網站下載：https://ubuntu.com/download/desktop
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一臺電腦
- 用來制作U盤 A，并執行整個安裝過程。
制作步驟 (Step-by-Step Guide)
第1步：制作安裝U盤 (U盤 A)
- 將 U盤 A 插入電腦。
- 使用
balenaEtcher(推薦，跨平臺且簡單) 或其他工具將下載好的ubuntu-22.04-desktop-amd64.iso文件燒錄到 U盤 A。- 下載 balenaEtcher: https://www.balena.io/etcher/
- 操作非常簡單：選擇ISO文件 -> 選擇U盤 A -> 點擊 Flash!
- 完成后，U盤 A 就成了一個Ubuntu安裝啟動盤。
第2步：開始安裝
這是最關鍵的一步，請務必仔細操作。
- 將 U盤 A (安裝盤) 和 U盤 B (系統盤) 同時插入電腦。
- 重啟電腦，并從 U盤 A (安裝盤) 啟動。
- 通常是在開機時按 F2, F10, F12, DEL 或 ESC 鍵進入BIOS/UEFI設置，選擇從U盤啟動。
- 進入Ubuntu的GRUB引導菜單后，選擇 “Try or Install Ubuntu”。
- 進入桌面后，不要急著安裝。先打開一個終端(Ctrl+Alt+T)，運行
lsblk命令，確認你的硬盤和U盤代號。- 通常你的電腦內置硬盤是
/dev/sda。 - 你的兩個U盤可能是
/dev/sdb和/dev/sdc。通過容量大小來區分它們。一定要記清楚哪個是你要安裝系統的U盤 B！ 假設我們的 U盤 B 是/dev/sdb。
- 通常你的電腦內置硬盤是
- 現在，雙擊桌面上的 “Install Ubuntu 22.04 LTS” 圖標，開始安裝流程。
- 按照提示選擇語言、鍵盤布局、連接Wi-Fi等。在“更新和其他軟件”頁面，建議勾選“為圖形或無線硬件，以及其它媒體格式安裝第三方軟件”。
第3步：分區 (最關鍵的一步！)
-
當看到 “安裝類型” (Installation type) 界面時，絕對不要選擇“清除整個磁盤并安裝Ubuntu”，因為這可能會擦除你的電腦主硬盤！
-
選擇最后一個選項：“其他選項” (Something else)，然后點擊“繼續”。
-
現在你會看到分區表。在這里，你要找到代表 U盤 B 的設備（我們假設是
/dev/sdb）。 -
選中
/dev/sdb下的空閑空間，然后點擊+號來創建分區。我們需要創建兩個分區：- EFI系統分區 (用于引導):
- 大小: 512 MB
- 用于:
EFI 系統分區(EFI System Partition) - 位置: 空間起始位置
- 根分區 (/):
- 大小: 使用剩余的全部空間
- 用于:
Ext4 日志文件系統(Ext4 journaling file system) - 掛載點:
/
- EFI系統分區 (用于引導):
-
【！！！重中之重！！！】
在分區列表的下方，有一個 “安裝啟動引導器的設備” (Device for boot loader installation) 的下拉菜單。- 必須將它從默認的
/dev/sda(你的電腦主硬盤) 修改為你的 U盤 B 整個設備，也就是/dev/sdb(注意：是sdb，不是sdb1或sdb2)。 - 這一步如果做錯，你的電腦主系統將無法啟動！ 它會把U盤的引導信息寫到你的主硬盤上。
- 必須將它從默認的
-
確認無誤后（分區在
/dev/sdb上，引導器也安裝在/dev/sdb上），點擊“現在安裝”。系統會彈出窗口讓你最后確認分區改動，檢查一下是不是只改動了/dev/sdb，然后繼續。
第4步：完成安裝
- 之后就是設置你的地理位置、創建用戶名和密碼等常規操作。
- 等待安裝完成。安裝過程會比安裝到電腦硬盤慢，請耐心等待。
- 安裝結束后，會提示你重啟電腦。點擊“現在重啟”。
- 按屏幕提示，拔掉安裝U盤 (U盤 A)，然后按回車。
首次啟動和使用
- 電腦重啟后，再次進入BIOS/UEFI啟動菜單，這次選擇從你的 U盤 B (系統盤) 啟動。
- 如果一切順利，你將進入一個全新的、安裝在U盤上的Ubuntu 22.04系統！
- 登錄系統，連接網絡，運行
sudo apt update && sudo apt upgrade更新一下系統。
現在，你擁有了一個完美的、便攜的Ubuntu 22.04環境。接下來就可以按照ROS 2官方文檔，安心地在上面安裝 ROS 2 Humble Hawksbill 了。
祝你成功！這個“金手指”U盤會是你學習ROS 2的強大工具。
