ROS1/Linux——Ubuntu、ROS1虛擬機環境配置

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編輯時間：

• 首次編輯：2025.7.6

系統環境

• Windows系統下用VMware虛擬機安裝Linux系統
• Windows版本：Windows 10 64位 專業版（不影響后續操作）
• Linux版本：Ubuntu 20.04.6（要用ROS1的話建議就16，18，20三代）
• ROS版本：ROS1（魚香ROS一鍵安裝）

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Linux鏡像下載

Ubuntu相關鏈接

• Ubuntu官網

iso鏡像下載

• 建議去Ubuntu官網下載
• 打開后頁面如下，往下滑
• 可以看到對應的Ubuntu對應的版本，找到對應版本點開，這里點20.04.6
  
• 進入頁面往下滑，找到 ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso
• 注意這里用的是desktop版本
• 附ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso下載鏈接
  
• 下載好了留著安裝用

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VMware操作

• VMware下載要自己購買，或者用破解
• 可以參考該文章虛擬機VMware安裝系統——ubuntu20.04步驟很詳細

虛擬機安裝步驟

• 瀏覽，去找剛才下載的iso文件
  
• 輸入信息，建議全名和用戶名全英，密碼6位數字即可
  
• 修改一下虛擬機的名字和保存路徑
• 后續也都能修改
  
• 設定磁盤大小（別小于20GB就行，后續能擴）
• 建議選擇存儲為單個文件，方便遷移
  
• 完成，等待安裝完畢就好

基礎設置

設置語言

• 右上角Settings進去，下拉找到Region & Language

• 點Manage Installel Language，彈窗詢問，點Install
  
  

• 選擇中文簡體
  

• 等待下載完成

• 回到設置界面
  
  

• 拉到最下面，找到Other，搜索Chinese，再右上角Add
  
  

• Language選擇漢語

• Formats選擇中國
  

• 最后在主界面右上角切換成Chinese，重啟即可
  

設置窗口分辨率、圖標大小等

• 還是在設置里面，找到Displays，根據自己的需求設置分辨率即可
  
• 圖標在Appearance
  

終端固定在左側欄

• 右鍵隨便打開一個終端
• 鼠標移到側邊欄的終端上，右鍵
  

顯示隱藏文件夾

• 打開文件管理
  

其他問題

VMtools安裝

• 有些VMware Tools有點問題，需要重新安裝
• 開機進入前去虛擬機選項找VMware Tools安裝按鍵
  
• 進入虛擬機，把文件復制到主目錄下解壓
• 在主目錄下，右鍵提取到此處
  
• 生成一個文件夾
  
• 進入到如下文件夾，右鍵
  
• 輸入命令，一路回車就行，期間會有安裝路徑，輸入即可

sudo ./vmware-install.pl

使用物理驅動器

• 彈出無法連接虛擬設備 sata0:1什么的，選否就行
  

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ROS安裝

$$建議采用魚香ROS的一鍵安裝$$

魚香ROS相關鏈接

• 魚香ROS社區官網
• 魚香ROS一鍵安裝教程
• 魚香ROS一鍵安裝使用指南及常見問題解決方案
• 魚香ROS一鍵安裝板塊

一鍵安裝命令

• 輸入命令，出現以下界面

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

• 選1，然后根據提示選擇，注意ROS版本，這里用ROS1，選擇桌面版
  
• 安裝完成后，再輸一遍命令，選擇3
• 終端輸入roscore確認安裝成功

roscore