• 一、環境準備

必備vscode插件

1）Docker

?Docker - Visual Studio Marketplace

2）Dev Containers

Dev Containers - Visual Studio Marketplace

3）GDB

GDB Debug - Visual Studio Marketplace

• 二、進去docker鏡像

1）docker安裝ROS2 X86鏡像包并啟動容器

docker pull?ryuichiueda/ubuntu22.04-ros2:latest

ctrl+shift+p或者查看進入命令面板->Dev Containers進入開發容器

推薦在容器中安裝如下插件

• 三、配置tasks.json與launch.json

配置tasks.json:

{"version": "2.0.0","tasks": [{"type": "shell", // 任務的類型為shell"label": "Run build.sh",// 定義了任務的名稱"command": "cd ${workspaceFolder} && ./build.sh && source install/setup.bash", // 執行節點編譯腳本或者直接colcon build ... ,${workspaceFolder}就是你的項目目錄,并允許ros2節點環境腳本"args": [],// 傳遞給腳本的參數"options": {"cwd": "${workspaceFolder}" // 任務執行時的工作目錄},"problemMatcher": [], // 問題匹配器的配置"group": "build" // 此任務分配到構建任務組中}]
}

launch.json配置

{"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "ROS: Launch","preLaunchTask": "Run build.sh","type": "ros","stopAtEntry": true,"request": "launch","target": "${workspaceFolder}/src/core/launch/my_ros_node.launch.py" // 節點啟動python腳本}]
}

• 三、啟動調試

1）F5運行編譯并進行調試（前置條件ros2節點編譯時需打開-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug）

2）可自行打斷點進行調試，整個流程完成

下一期更新遠程調試ros2節點（交叉編譯環境實際開發板）