水下機器人ArduSub 固件常用參數

目前最新版的ArduSub 固件是4.1.2，本文的參數是基于這個版本的固件

SURFACE_DEPTH：水表深度讀數

當水下機器人在水面時，水壓傳感器將讀取的深度數據（以厘米為單位），這個相當于抵消零偏

單位：cm
范圍：-100 0

SYSID_SW_MREV：Eeprom 格式版本號

當對 eeprom 格式進行更改時，此值將遞增

只讀：是

SYSID_THISMAV：該水下機器人的MAVLink系統ID

允許為此水下機器人設置單獨的 MAVLink 系統 ID，以將其與同一網絡上的其他水下機器人區分開來

范圍：1 255

SYSID_MYGCS：地面站系統的ID

用于區分不同的地面

GCS_PID_MASK：GCS PID調諧

PID 的位掩碼，用于發送 MAVLink PID_TUNING 消息，用以在地面站實時觀察PID調諧的效果

值	意義
0	未使能
1	橫滾
2	俯仰
4	偏航

RNGFND_GAIN：測距儀增益

用于調整在水下機器人下方感應到物體時改變目標高度的速度

范圍：0.01 2.0
增量：0.01

FS_GCS_ENABLE：地面站通信丟失故障安全保護

控制當 GCS 檢測信號丟失時要執行的操作。

值	意義
0	未使能
1	僅警告
2	加鎖
3	進入定深模式
4	進入水面模式

FS_LEAK_ENABLE: 漏水安全保護

控制在檢測到漏水時要采取的措施。

值	意義
0	未使能
1	僅警告
2	進入水面模式

FS_PRESS_ENABLE: 內部壓力故障保護

控制當內部壓力超過FS_PRESS_MAX參數時要采取的操作。

值	意義
0	未使能
1	僅警告

FS_TEMP_ENABLE: 內部溫度故障保護保護

控制當內部溫度超過FS_TEMP_MAX參數時要采取的操作。

值	意義
0	未使能
1	僅警告

FS_PRESS_MAX：內部壓力故障安全閾值

觸發故障保護之前允許的最大內部壓力。故障安全操作由FS_PRESS_ENABLE參數決定

單位：Pa

FS_TEMP_MAX：內部溫度故障保護閾值

觸發故障保護之前允許的最高內部溫度。故障安全操作由FS_TEMP_ENABLE參數決定。

單位：degC

FS_TERRAIN_ENAB：地形故障安全啟用

控制在自動模式下地形信息丟失時要采取的操作

值	意義
0	加鎖
1	保持當前位置
2	浮出水面

FS_PILOT_INPUT：guided控制輸入故障保護

控制在 FS_PILOT_TIMEOUT 參數指定的超時期限后未收到任何guided輸入時要執行的操作

值	意義
0	未使能
1	僅警告
2	加鎖

FS_PILOT_TIMEOUT：guided輸入故障保護的超時時間

在觸發故障安全操作之前，控制接收到的導頻輸入之間的最大間隔

單位：s
范圍：0.1 3.0

XTRACK_ANG_LIM：橫向修正角度限制

航點導航期間當前航跡與所需航向之間的最大允許角度（以度為單位）

范圍：10 90

WP_YAW_BEHAVIOR：任務期間的偏航行為

確定自動駕駛儀在任務和 RTL 期間如何控制偏航

值	意義
0	保持當前航向
1	指向下一航點
2	除了返航期間指向下一航點
3	Face along GPS course
4	指向航線誤差方向

PILOT_SPEED_UP：機器人最大垂直上升速度

機器人可能要求的最大垂直上升速度，單位為厘米/秒

單位：cm/s
范圍：50 500
增量：10

PILOT_SPEED_DN：機器人最大垂直下降速度

機器人可能要求的最大垂直下降速度，單位為厘米/秒

單位：cm/s
范圍：50 500
增量：10

PILOT_ACCEL_Z：機器人垂直加速度

機器人控制高度時使用的垂直加速度

單位：cm/s/s
范圍：50 500
增量：10

THR_DZ：油門死區

PWM盲區（以微秒為單位）高于和低于中油門。用于 AltHold、Loiter、PosHold 航行模式

射程：0 300
單位：PWM
增量：1

LOG_BITMASK：日志位掩碼

要啟用的日志類型的 4 字節標志位

值	意義
830	默認
894	默認+遙控輸入數據
958	默認+IMU數據
1854	默認+電機數據
-6146	幾乎全部數據-AC315
45054	幾乎全部數據
131071	全部數據+高頻率姿態
262142	全部數據+電機和電池數據
393214	全部數據+高頻率IMU
397310	全部數據+高頻率IMU+PID數據
655358	全部數據+全頻率IMU數據
0	未使能

ANGLE_MAX：最大角度

所有航行模式下的最大傾斜角

單位：cdeg
范圍：1000 8000

FS_EKF_ACTION：EKF 故障安全操作

控制調用 EKF 故障保護時將執行的操作

值	意義
0	未使能
1	僅警告
2	加鎖

FS_EKF_THRESH：EKF 故障安全方差閾值

允許設置最大可接受的羅盤和速度方差

值：0.6：Strict、0.8：默認、1.0：Relaxed

FS_CRASH_CHECK：啟用碰撞檢查

這將啟用自動崩潰檢查。啟用后，如果檢測到碰撞，電機將加鎖。

值	意義
0	未使能
1	僅警告
2	加鎖

JS_GAIN_DEFULT：啟動時的默認增益

啟動時的默認增益必須在 [JS_GAIN_MIN ， JS_GAIN_MAX] 范圍內

范圍：0.1 1.0

JS_GAIN_MAX：最大操縱桿增益

最大操縱桿增益

范圍：0.2 1.0

JS_GAIN_MIN：最小操縱桿增益

最小操縱桿增益

范圍：0.1 0.8

JS_GAIN_STEPS：增益步長

當使用按鈕調整增益時，控制最小和最大操縱桿增益之間的步長。設置為 1 可始終使用JS_GAIN_默認。

范圍：1 10

JS_LIGHTS_STEPS：燈光亮度步長

最小亮度和最大亮度之間的亮度步長數

范圍：1 10單位：PWM

JS_THR_GAIN：油門增益標量

油門通道增益的標量

范圍：0.5 4.0

FRAME_CONFIG：機架配置

根據您的水下機器人/電機配置設置此參數

是否需要重啟飛控：是

值	意義
0	BlueROV1
1	Vectored
2	Vectored_6DOF
3	Vectored_6DOF_90
4	SimpleROV-3
5	SimpleROV-4
6	SimpleROV-5
7	Custom

RC_SPEED：電調更新速率

這是您的電調將接收更新的速率（以赫茲為單位）

單位：赫茲
范圍：50 490
增量：1

ACRO_RP_P：Acro Roll 和 Pitch P 增益

在 ACRO 和 SPORT 模式下將導向滾轉和俯仰轉換為所需的旋轉速率。值越高意味著旋轉速度越快。

范圍：1 10

ACRO_YAW_P：Acro Yaw P 增益

將導向偏航輸入轉換為所需的旋轉速率。值越高意味著旋轉速度越快。

范圍：1 10

ACRO_BAL_ROLL：Acro 平衡輥

在 ACRO 模式下橫滾角度恢復到水平的速率。值越高，機器人返回水平的速度越快。

范圍：0 3
增量：0.1

ACRO_BAL_PITCH：跨平衡節距

在 Acro 模式下俯仰角恢復水平的速率。值越高，機器人返回水平的速度越快。

范圍：0 3
增量：0.1

TERRAIN_FOLLOW：地形跟蹤使用控制

這為 RTL 和 SURFACE 航行模式提供了地形跟蹤。要使用此選項TERRAIN_ENABLE必須為 1，并且 GCS 必須支持向航行器發送地形數據。在 RTL 中，RTL_ALT將被視為高于地形的高度。在SURFACE 模式下，水下機器人將減速至LAND_SPEED高于地形 10 米（而不是高于本地 10 米）。

值	意義
0	Do not use in?RTL and?SURFACE
1	Use in?RTL and?SURFACE

ARMING_CHECK：解鎖檢查（位掩碼）

在解鎖電機之前進行檢查。這是在允許解鎖之前將執行的檢查位掩碼。默認值為“無檢查”，允許隨時解鎖。您可以通過將每種檢查類型的值相加來設置此參數，從而選擇您喜歡的任何檢查。例如，要僅在具有 GPS 鎖定且沒有 RC 故障保護時才允許解鎖，請將 ARMING_CHECK 設置為 72。對于大多數用戶，建議將此設置為 1 以啟用所有檢查。

值	意義
0	None
1	All
2	Barometer
4	Compass
8	GPS Lock
16	INS(INertial Sensors - accels & gyros)
32	Parameters(unused)
64	RC Channels
128	Board voltage
256	Battery Level
512	Airspeed
1024	LoggingAvailable
2048	Hardware safety switch
4096	GPS configuration
8192	System

位掩碼：0：全部，1：氣壓計，2：指南針，3：GPS鎖定，4：INS，5：參數，6：RC通道，7：板電壓，8：電池電量，9：空速，10：可用記錄，11：硬件安全開關，12：GPS配置，13：系統，14：任務，15：測距儀

ATC參數

ATC_SLEW_YAW：偏航目標壓擺率

偏航目標的最大速率可以在 Loiter、RTL、自動航行模式下更新

單位：cdeg/s
范圍：500 18000
增量：100

ATC_ACCEL_Y_MAX：偏航的最大加速度

偏航軸的最大加速度

單位：cdeg/s/s
范圍：0 72000

值	意義
0	未使能
9000	Very慢
18000	慢
36000	中
54000	快

增量：1000

ATC_RATE_FF_ENAB：速率前饋保護

值	意義
0	未使能
1	Enable

ATC_ACCEL_R_MAX：橫滾的最大加速度

橫滾軸的最大加速度

單位：cdeg/s/s
范圍：0 180000
增量：1000

值	意義
0	Disable
30000	Very慢
72000	慢
108000	中
162000	快

ATC_ACCEL_P_MAX：俯仰的最大加速度

俯仰軸的最大加速度

單位：cdeg/s/s
范圍：0 180000
增量：1000

值	意義
0	Disable
30000	Very慢
72000	慢
108000	中
162000	快

ATC_ANGLE_BOOST：角度補償

當水下機器人傾斜時，會增加輸出油門，以減少掉高

值	意義
0	未使能
1	使能

ATC_ANG_RLL_P：橫滾軸角度控制器P增益

橫滾軸角度控制器P增益。將所需側傾角和實際角度之間的誤差轉換為所需的側傾速率

范圍：0.0 12.000

ATC_ANG_PIT_P：俯仰軸角度控制器 P 增益

俯仰軸角度控制器 P 增益。將所需俯仰角和實際角度之間的誤差轉換為所需的俯仰速率

范圍：0.0 12.000

ATC_ANG_YAW_P：偏航軸角度控制器 P 增益

偏航軸角度控制器 P 增益。將所需偏航角與實際偏航角之間的誤差轉換為所需偏航速率

范圍：0.0 6.000

ATC_ANG_LIM_TC：角度限制（保持高度）時間常數

角度限制（保持高度）時間常數

范圍：0.5 10.0

ATC_RATE_R_MAX：橫滾的最大角速度

橫滾軸的最大角速度

單位：deg/s
范圍：0 1080
增量：1

值	意義
0	未使能
360	慢
720	中
1080	快

ATC_RATE_P_MAX：俯仰角的最大角速度

俯仰軸上的最大角速度

單位：deg/s
范圍：0 1080
增量：1

值	意義
0	未使能
360	慢
720	中
1080	快

ATC_RATE_Y_MAX：偏航的最大角速度

偏航軸上的最大角速度

單位：deg/s
范圍：0 1080
增量：1

值	意義
0	未使能
360	慢
720	中
1080	快

ATC_INPUT_TC：姿態控制輸入時間常數

姿態控制輸入時間恒定。數字越小，響應越尖銳，數字越大，響應越柔和

單位：s
范圍：0 1
增量：0.01
值：0.5：非常柔軟，0.2：柔軟，0.15：中等，0.1：脆，0.05：非常脆

ATC_RAT_RLL_P：橫滾軸速率控制器 P 增益

橫滾軸速率控制器P增益。將所需橫滾速度與實際橫滾速度之間的差值轉換為電機速度輸出

范圍：0.0 0.30
增量： 0.005

ATC_RAT_RLL_I：橫滾軸速率控制器I增益

橫滾軸速率控制器I增益。校正所需橫滾速度與實際橫滾速度的長期差異

范圍：0.0 0.5
增量：0.01

ATC_RAT_RLL_IMAX：橫滾軸速率控制器I最大增益

橫滾軸速率控制器 I 最大增益。限制 I 增益將輸出的最大電機輸出

范圍：0 1
增量：0.01
單位： %

ATC_RAT_RLL_D：橫滾軸速率控制器D增益

橫滾軸速率控制器 D 增益。補償所需橫滾速度與實際橫滾速度的短期變化

范圍：0.0 0.02
增量： 0.001

ATC_RAT_RLL_FF：橫滾軸速率控制器前饋

橫滾軸速率控制器前饋

范圍：0 0.5
增量： 0.001

ATC_RAT_RLL_FLTT：橫滾軸速率控制器輸入頻率（Hz）

橫滾軸速率控制器輸入頻率（Hz）

射程：1 100
增量：1
單位：赫茲

ATC_RAT_RLL_FLTE：橫滾軸速率控制器輸入頻率（Hz）

橫滾軸速率控制器輸入頻率（Hz）

范圍：1 100
增量：1
單位：赫茲

ATC_RAT_RLL_FLTD：橫滾軸速率控制器輸入頻率（Hz）

橫滾軸速率控制器輸入頻率（Hz）

范圍：1 100

增量：1

單位：赫茲

ATC_RAT_PIT_P：俯仰軸速率控制器 P 增益

俯仰軸速率控制器 P 增益。將所需變速與實際變速之間的差值轉換為電機轉速輸出

范圍：0.0 0.30
增量： 0.005

ATC_RAT_PIT_I：俯仰軸速率控制器I增益

俯仰軸速率控制器I增益。校正所需俯仰速率與實際俯仰速率的長期差異

范圍：0.0 0.5
增量：0.01

ATC_RAT_PIT_IMAX：俯仰軸速率控制器 I 增益最大

俯仰軸速率控制器 I 增益最大。限制 I 增益將輸出的最大電機輸出

范圍：0 1
增量：0.01
單位： %

ATC_RAT_PIT_D：俯仰軸速率控制器D增益

俯仰軸速率控制器 D 增益。補償所需俯仰速率相對于實際俯仰速率的短期變化

范圍：0.0 0.02
增量： 0.001

ATC_RAT_PIT_FF：俯仰軸速率控制器前饋

俯仰軸速率控制器前饋

范圍：0 0.5
增量： 0.001

ATC_RAT_PIT_FLTT：俯仰軸速率控制器輸入頻率（Hz）

俯仰軸速率控制器輸入頻率（Hz）

范圍：1 100
增量：1
單位：赫茲

ATC_RAT_PIT_FLTE：俯仰軸速率控制器輸入頻率（Hz）

俯仰軸速率控制器輸入頻率（Hz）

范圍：1 100
增量：1
單位：赫茲

ATC_RAT_PIT_FLTD：俯仰軸速率控制器輸入頻率（Hz）

俯仰軸速率控制器輸入頻率（Hz）

范圍：1 100
增量：1
單位：赫茲

ATC_RAT_YAW_P：偏航軸速率控制器 P 增益

偏航軸速率控制器 P 增益。將所需偏航速度與實際偏航速度之間的差值轉換為電機轉速輸出

范圍：0.0 0.50
增量： 0.005

ATC_RAT_YAW_I：偏航軸速率控制器I增益

偏航軸速率控制器 I 增益。校正所需偏航速率與實際偏航速率的長期差異

范圍：0.0 0.05
增量：0.01

ATC_RAT_YAW_IMAX：偏航軸速率控制器 I 增益最大

偏航軸速率控制器 I 增益最大。限制 I 增益將輸出的最大電機輸出

范圍：0 1
增量：0.01
單位： %

ATC_RAT_YAW_D：偏航軸速率控制器 D 增益

偏航軸速率控制器 D 增益。補償所需偏航速率相對于實際偏航速率的短期變化

范圍：0.000 0.02
增量： 0.001

ATC_RAT_YAW_FF：偏航軸速率控制器前饋

偏航軸速率控制器前饋

范圍：0 0.5
增量： 0.001

ATC_RAT_YAW_FLTT：偏航軸速率控制器輸入頻率（Hz）

偏航軸速率控制器輸入頻率（Hz）

范圍：1 100
增量：1
單位：赫茲

ATC_RAT_YAW_FLTE：偏航軸速率控制器輸入頻率（Hz）

偏航軸速率控制器輸入頻率（Hz）

范圍：1 100
增量：1
單位：赫茲

ATC_RAT_YAW_FLTD：偏航軸速率控制器輸入頻率（Hz）

偏航軸速率控制器輸入頻率（Hz）

范圍：1 100
增量：1
單位：赫茲

ATC_THR_MIX_MIN：最小油門混合

降落時使用的油門與姿態控制優先級（更高的值意味著我們優先考慮姿態控制而不是油門）

范圍：0.1 0.25

ATC_THR_MIX_MAX：最大油門混合

主動航行期間使用的油門與姿態控制優先級（更高的值意味著我們優先考慮姿態控制而不是油門）

范圍：0.5 0.9

ATC_THR_MIX_MAN：

手動航行期間使用的油門與姿態控制優先級（更高的值意味著我們優先考慮姿態控制而不是油門）

范圍：0.5 0.9

ATC_RAT_RLL_FILT：橫滾軸速率控制器輸入頻率（Hz）

橫滾軸速率控制器輸入頻率（Hz）

范圍：1 100
增量：1
單位：赫茲

ATC_RAT_PIT_FILT：俯仰軸速率控制器輸入頻率（Hz）

俯仰軸速率控制器輸入頻率（Hz）

范圍：1 100
增量：1
單位：赫茲

ATC_RAT_YAW_FILT：偏航軸速率控制器輸入頻率（Hz）

偏航軸速率控制器輸入頻率（Hz）

范圍：1 100
增量：1
單位：赫茲

BATT2參數

BATT2_MONITOR：電池監控

控制裝置可監控電池的電壓和電流

值	意義
0	未使能
3	Analog Voltage Only
4	Analog Voltage and Current
5	Solo
6	Bebop
7	SMBus-Maxell
8	UAVCAN-BatteryInfo
9	BLHeli 電調
10	SumOfFollowing
11	FuelFlow
12	FuelLevelPWM

是否需要重啟飛控：是

BATT2_VOLT_PIN：電池電壓感應引腳

設置應用于電壓監控的模擬輸入引腳。

值	意義
-1	禁用
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
13	Pixhawk2_PM2
14	立方體橙
13	CubeOrange_PM2
100	PX4-v1型

是否需要重啟飛控：是

BATT2_CURR_PIN：電池電流檢測引腳

設置應用于電流監控的模擬輸入引腳。

值	意義
-1	未使能
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
13	Pixhawk2_PM2
14	CubeOrange
13	CubeOrange_PM2
100	PX4-v1

是否需要重啟飛控：是

BRD 參數

BRD_PWM_COUNT：輔助引腳配置

控制為PWM設置的FMU輸出數量。所有未分配的引腳都可用于 GPIO

值	意義
0	No PWMs
1	One PWMs
2	Two PWMs
3	Three PWMs
4	Four PWMs
5	Five PWMs
6	Six PWMs
7	Seven PWMs
8	Eight PWMs

是否需要重啟飛控: 是

BRD_SER1_RTSCTS：串口?1 流量控制

在 Pixhawk 上的串口?1（遙測 1）上啟用流量控制。您必須將 RTS 和 CTS 引腳連接到您的電臺。用于 3DR 無線電的標準 DF13 6 針連接器確實連接了這些針腳。如果設置為 2，則將通過在啟動時檢查輸出緩沖區填充來自動檢測流量控制。請注意，PX4v1 在此端口上沒有硬件流量控制引腳，因此應將其禁用。

值	意義
0	未使能
1	使能
2	Auto

是否需要重啟飛控：是

BRD_SER2_RTSCTS：串口?2 流量控制

在 Pixhawk 和 STATE 上的串口?2（遙測 2）上啟用流量控制。您必須將 RTS 和 CTS 引腳連接到您的電臺。用于 3DR 無線電的標準 DF13 6 針連接器確實連接了這些針腳。如果設置為 2，則將通過在啟動時檢查輸出緩沖區填充來自動檢測流量控制。

值	意義
0	未使能
1	使能
2	Auto

是否需要重啟飛控：是

BRD_SAFETYENABLE：啟用安全解鎖開關

這控制了啟動時安全開關的默認狀態。當設置為 1 時，安全開關將在啟動時以安全狀態（閃爍）啟動。當設置為零時，安全開關將在啟動時以不安全狀態（常亮）啟動。請注意，如果安裝了安全開關，用戶仍然可以在啟動后使用開關控制安全狀態。安全狀態也可以在軟件中使用 MAVLink 消息進行控制。

值	意義
0	未使能
1	使能

是否需要重啟飛控：是

LEAK 參數

LEAK1_PIN：檢漏儀連接的引腳

檢漏儀所連接的引腳

值	意義
-1	未使能
50	Pixhawk Aux1
51	Pixhawk Aux2
52	Pixhawk Aux3
53	Pixhawk Aux4
54	Pixhawk Aux5
55	Pixhawk Aux6
13	Pixhawk 3.3ADC1
14	Pixhawk 3.3ADC2
15	Pixhawk 6.6ADC

是否需要重啟飛控: 是

LEAK1_LOGIC：檢漏儀干燥時的默認讀數

檢漏儀干燥時的默認讀數

值	意義
0	Low
1	High

LEAK2_PIN：檢漏儀連接的引腳

檢漏儀所連接的引腳

值	意義
-1	未使能
50	Pixhawk Aux1
51	Pixhawk Aux2
52	Pixhawk Aux3
53	Pixhawk Aux4
54	Pixhawk Aux5
55	Pixhawk Aux6
13	Pixhawk 3.3ADC1
14	Pixhawk 3.3ADC2
15	Pixhawk 6.6ADC

是否需要重啟飛控: 是

LEAK2_LOGIC：檢漏儀干燥時的默認讀數

檢漏儀干燥時的默認讀數

值	意義
0	Low
1	High

LEAK3_PIN：檢漏儀連接的引腳

檢漏儀所連接的引腳

值	意義
-1	未使能
50	Pixhawk Aux1
51	Pixhawk Aux2
52	Pixhawk Aux3
53	Pixhawk Aux4
54	Pixhawk Aux5
55	Pixhawk Aux6
13	Pixhawk 3.3ADC1
14	Pixhawk 3.3ADC2
15	Pixhawk 6.6ADC

是否需要重啟飛控：是

LEAK3_LOGIC：檢漏儀干燥時的默認讀數

檢漏儀干燥時的默認讀數

值	意義
0	Low
1	High

MOT 參數

MOT_1_DIRECTION：電機正常或反轉

用于在不更換電線的情況下改變電機旋轉方向

Value	Meaning
1	normal
-1	reverse

MOT_2_DIRECTION：電機正常或反轉

用于在不更換電線的情況下改變電機旋轉方向

Value	Meaning
1	normal
-1	reverse

MOT_3_DIRECTION：電機正常或反轉

用于在不更換電線的情況下改變電機旋轉方向

Value	Meaning
1	normal
-1	reverse

MOT_4_DIRECTION：電機正常或反轉

用于在不更換電線的情況下改變電機旋轉方向

Value	Meaning
1	normal
-1	reverse

MOT_5_DIRECTION：電機正常或反轉

用于在不更換電線的情況下改變電機旋轉方向

Value	Meaning
1	normal
-1	reverse

MOT_6_DIRECTION：電機正常或反轉

用于在不更換電線的情況下改變電機旋轉方向

Value	Meaning
1	normal
-1	reverse

MOT_7_DIRECTION：電機正常或反轉

用于在不更換電線的情況下改變電機旋轉方向

Value	Meaning
1	normal
-1	reverse

MOT_8_DIRECTION：電機正常或反轉

用于在不更換電線的情況下改變電機旋轉方向

Value	Meaning
1	normal
-1	reverse

MOT_FV_CPLNG_K：正向/垂直到俯仰去耦因子

用于將俯仰與向前/垂直運動分離。0 禁用，1.2 正常

范圍：0.0 1.5
增量：0.1

MOT_9_DIRECTION：電機正常或反轉

用于在不更換電線的情況下改變電機旋轉方向

Value	Meaning
1	normal
-1	reverse

MOT_10_DIRECTION：電機正常或反轉

用于在不更換電線的情況下改變電機旋轉方向

Value	Meaning
1	normal
-1	reverse

MOT_11_DIRECTION：電機正常或反轉

用于在不更換電線的情況下改變電機旋轉方向

Value	Meaning
1	normal
-1	reverse

MOT_12_DIRECTION：電機正常或反轉

用于在不更換電線的情況下改變電機旋轉方向

Value	Meaning
1	normal
-1	reverse

MOT_PWM_TYPE：輸出PWM型

這可選擇輸出PWM類型，允許正常PWM連續輸出、OneShot、有刷或DShot電機輸出

值	意義
0	Normal
1	OneShot
2	OneShot125
3	Brushed
4	DShot150
5	DShot300
6	DShot600
7	DShot1200

是否需要重啟飛控: 是

MOT_PWM_MIN：PWM輸出最小值

這將設置將輸出到電機的最小 PWM 輸出值（以微秒為單位），0 = 使用輸入RC3_MIN

單位：PWM
范圍：0 2000

PSC 參數

PSC_ACC_XY_FILT：XY加速度濾波器截止頻率

較低的值會減慢導航控制器的響應速度并減少抽搐

單位：赫茲
范圍：0.5 5
增量：0.1

PSC_POSZ_P：位置（垂直）控制器 P 增益

位置（垂直）控制器 P 增益。將所需高度與實際高度之間的差值轉換為爬升或下降速率，并傳遞到油門速率控制器

范圍：1.000 3.000

PSC_VELZ_P：速度（垂直）控制器 P 增益

速度（垂直）控制器 P 增益。將所需垂直速度與實際速度之間的差值轉換為傳遞到油門加速控制器的所需加速度

范圍：1.000 8.000

PSC_ACCZ_P：加速度（垂直）控制器 P 增益

加速度（垂直）控制器P增益。將所需的垂直加速度與實際加速度之間的差值轉換為電機輸出

范圍：0.500 1.500
增量：0.05

PSC_ACCZ_I：加速度（垂直）控制器I增益

加速度（垂直）控制器I增益。校正所需垂直加速度和實際加速度的長期差異

范圍：0.000 3.000

PSC_ACCZ_IMAX：加速度（垂直）控制器 I 增益最大

加速度（垂直）控制器 I 增益最大。約束 I 項將生成的最大 pwm

范圍：0 1000
單位：d%

PSC_ACCZ_D：加速度（垂直）控制器 D 增益

加速度（垂直）控制器 D 增益。補償所需垂直加速度與實際加速度的短期變化

范圍：0.000 0.400

PSC_ACCZ_FILT：加速度（垂直）控制器過濾器

濾波器應用于加速度以降低噪音。較低的值可降低噪聲，但會增加延遲。

范圍：1.000 100.000
單位：赫茲

PSC_POSXY_P：位置（水平）控制器 P 增益

位置控制器 P 增益。將距離（在緯度方向上）轉換為所需的速度，然后將其傳遞給徘徊緯度率控制器

范圍： 0.500 2.000

PSC_VELXY_P：速度（水平）P 增益

速度（水平）P 增益。將所需速度之間的差值轉換為目標加速度

范圍：0.1 6.0
增量：0.1

PSC_VELXY_I：加速度(垂直)控制器I增益

速度（水平）我獲得。校正所需速度與目標加速度的長期差異

范圍：0.02 1.00
增量：0.01

PSC_VELXY_D：速度（水平）D 增益

速度（水平）D 增益。糾正速度的短期變化

范圍：0.00 1.00
增量： 0.001

PSC_VELXY_IMAX：速度（水平）積分器最大值

速度（水平）積分器最大值。約束 I 增益將輸出的目標加速度

范圍：0 4500
增量：10
單位：cm/s/s

PSC_VELXY_FILT：速度（水平）輸入濾波器

速度（水平）輸入濾波器。此濾波器（以 hz 為單位）應用于 P 和 I 項的輸入

范圍：0 100
單位：赫茲

PSC_VELXY_D_FILT：速度（水平）輸入濾波器

速度（水平）輸入濾波器。此濾波器（以 hz 為單位）應用于 P 和 I 項的輸入

范圍：0 100
單位：赫茲

PSC_ANGLE_MAX：最大位置控制角度

可以要求的最大傾斜角度自動駕駛儀。設置為零以使用ANGLE_MAX參數值

單位：度
范圍：0 45
增量：1

RC 參數

RC_OVERRIDE_TIME：RC 覆蓋超時

超時后將不再使用 RC 覆蓋，RC 輸入將恢復，0 將禁用 RC 覆蓋，-1 將永遠不會超時，并繼續使用覆蓋，直到它們被禁用

范圍：0.0 120.0
單位：s

RC_OPTIONS：RC 選項

RC 輸入選項

位掩碼：0：忽略 RC 接收器，1：忽略 MAVLink 覆蓋，2：忽略接收器故障保護

RCn 參數

RCn_MIN：RC 最小 PWM

RC 最小 PWM 脈沖寬度，以微秒為單位。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。

單位：PWM
范圍：800 2200
增量：1

RCn_TRIM：RC微調PWM

RC 微調（中性線）PWM 脈沖寬度，以微秒為單位。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。

單位：PWM
范圍：800 2200
增量：1

RCn_MAX：RC 最大?PWM

RC 最大 PWM 脈沖寬度（以微秒為單位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。

單位：PWM
范圍：800 2200
增量：1

RCn_REVERSED：RC反轉

反向通道輸入。設置為 0 可正常操作。設置為 1 可反轉此輸入通道。

值	意義
0	Normal
1	Reversed

RCn_DZ：RC盲區

PWM盲區（以微秒為單位）圍繞修剪或底部

單位：PWM
范圍：0 200

RCn_OPTION：RC輸入選項

分配給此 RC 通道的功能

值	意義
0	Do Nothing
4	ModeRTL
9	Camera Trigger
16	ModeAuto
24	Auto Mission Reset
28	Relay On/Off
29	Landing Gear
34	Relay2 On/Off
30	Lost Plane Sound
31	Motor Emergency Stop
35	Relay3 On/Off
36	Relay4 On/Off
41	Arm加鎖
43	InvertedFlight
46	RC Override Enable
51	ModeManual
55	ModeGuided
58	Clear Waypoints
62	Compass Learn
64	Reverse Throttle
65	GPS Disable
66	Relay5
67	Relay6
72	ModeCircle
100	KillIMU1
101	KillIMU2

RELAY Parameters

RELAY_PIN：第一個繼電器引腳

用于第一個繼電器控制的數字引腳號。這是用于相機控制的引腳。

值	意義
-1	未使能
49	BB Blue GP0 pin 4
50	AUXOUT1
51	AUXOUT2
52	AUXOUT3
53	AUXOUT4
54	AUXOUT5
55	AUXOUT6
57	BB Blue GP0 pin 3
113	BB Blue GP0 pin 6
116	BB Blue GP0 pin 5

RNGFND1?Parameters

RNGFND1_TYPE：測距儀類型

連接的測距儀設備類型

值	意義
0	None
1	Analog
2	MaxbotixI2C
3	LidarLiteV2-I2C
5	PWM
6	BBB-PRU
7	LightWareI2C
8	LightWareSerial
9	Bebop
10	MAVLink
11	uLanding
12	LeddarOne
13	MaxbotixSerial
14	TeraRangerI2C
15	LidarLiteV3-I2C
16	VL53L0X
17	NMEA
18	WASP-LRF
19	BenewakeTF02
20	BenewakeTFmini
21	LidarLightV3HP
22	PWM
23	BlueRoboticsPing
24	UAVCAN
25	BenewakeTFMiniPlus

RNGFND1_PIN：測距儀引腳

測距儀連接的模擬引腳。在 PX11 上設置為 4 用于模擬“空速”端口。在 Pixhawk 上設置為 15 的模擬“空速”端口。

值	意義
-1	Not Used
11	PX4-airspeed port
15	Pixhawk-airspeed port

RNGFND1_SCALING：測距儀縮放

測距儀讀數和距離之間的比例因子。對于線性函數和反相函數，這是以米/伏特為單位。對于雙曲函數，單位是米伏特。

單位：m/V
增量： 0.001

RNGFND1_OFFSET：測距儀偏移

模擬測距儀的零距離偏移量（以伏特為單位）。PWM 和 I2C 激光雷達的偏移量（以厘米為單位）增加

單位：V
增量： 0.001

RNGFND1_FUNCTION：測距儀功能

控制用于計算距離的函數。對于線性函數，距離是（電壓偏移）縮放。對于反相函數，距離是（偏移電壓）縮放。對于雙曲函數，距離是縮放/（電壓偏移）。這些函數以米為單位返回距離。

值	意義
0	Linear
1	Inverted
2	Hyperbolic

RNGFND1_MIN_CM：測距儀最小距離

測距儀可以可靠讀取的最小距離（以厘米為單位）

單位：cm
增量：1

RNGFND1_MAX_CM：測距儀最大距離

測距儀可以可靠讀取的最大距離（以厘米為單位）

單位：cm
增量：1

RNGFND1_STOP_PIN：測距儀停止引腳

數字引腳，用于啟用/禁用 PWM 測距儀的測距儀測量。值 -1 表示沒有引腳。如果設置了此值，則引腳設置為 1 以啟用測距儀，設置為 0 以禁用測距儀。這用于在超出范圍時啟用省電。

值	意義
-1	Not Used
50	Pixhawk AUXOUT1
51	Pixhawk AUXOUT2
52	Pixhawk AUXOUT3
53	Pixhawk AUXOUT4
54	Pixhawk AUXOUT5
55	Pixhawk AUXOUT6
111	PX4 FMU Relay1
112	PX4 FMU Relay2
113	PX4IO Relay1
114	PX4IO Relay2
115	PX4IO ACC1
116	PX4IO ACC2

RNGFND1_GNDCLEAR：測距儀到地面的距離（厘米）

該參數設置當水下機器人在地面上時測距儀應返回的預期距離測量值（以厘米為單位）。

單位：cm
范圍：5 127
增量：1

RNGFND1_ADDR：傳感器的總線地址

這將設置傳感器的總線地址（如果適用）。用于 I2C 和 UAVCAN 傳感器，允許在不同地址上安裝多個傳感器。值為 0 將禁用傳感器。

范圍：0 127
增量：1

RNGFND1_POS_X：X 位置偏移

第一個測距儀在車身機架中的 X 位置。正 X 位于原點的前方。如果提供，請使用零距離基準點。

單位：米

RNGFND1_POS_Y：Y 位置偏移

第一個測距儀在車身機架中的 Y 位置。正 Y 位于原點的右側。如果提供，請使用零距離基準點。

單位：米

RNGFND1_POS_Z：Z位置偏移

第一個測距儀在車身機架中的Z位置。正 Z 從原點向下。如果提供，請使用零距離基準點。

單位：米

RNGFND1_ORIENT：測距儀方向

測距儀的方向

值	意義
0	Forward
1	Forward-Right
2	Right
3	Back-Right
4	Back
5	Back-Left
6	Left
7	Forward-Left
24	Up
25	Down

RNGFND1?Parameters

RNGFND1_WSP_MAVG：移動平均線范圍

設置用于計算當前范圍結果的歷史范圍結果數。當 MAVG 大于 1 時，當前范圍結果將是當前測量值與 N-1 先前結果的平均值

范圍：0 255

RNGFND1_WSP_MEDF：移動中值濾波器

設置實時中值篩選器的窗口大小。當 MEDF 大于 0 時，中值濾波器處于活動狀態

范圍：0 255

RNGFND1_WSP_FRQ：頻率

設置測距操作的重復頻率（以赫茲為單位）。輸入所需頻率后，系統將根據內部定時器的分辨率計算出它可以處理的最近頻率。

范圍：0 10000

RNGFND1_WSP_AVG：多脈沖平均值

設置在多脈沖平均模式下使用的脈沖數。在這種模式下，將采取一系列快速射擊距離，然后取平均值以提高測量的準確性

范圍：0 255

RNGFND1_WSP_THR：靈敏度閾值

設置系統敏感度。THR 值越大表示靈敏度越高。系統可能會根據出廠設置限制 THR 的最大值，以防止誤報率過高。設置為 -1 可自動調整閾值

范圍：-1 255

RNGFND1_WSP_BAUD：波特率

所需波特率

值	意義
0	Low Speed
1	High Speed

SCHED Parameters

SERIAL 參數

SERIAL0_BAUD：串口0波特率

USB 控制臺上使用的波特率。大多數基于 stm32 的主板可以支持高達 1500 的速率。如果您設置了無法支持的速率，然后無法連接到您的主板，則應從其他水下機器人類型加載固件。這會將所有參數重置為默認值。

值	意義
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000

SERIAL0_PROTOCOL：控制臺協議選擇

控制要在控制臺上使用的協議。

值	意義
1	MAVlink1
2	MAVLink2

是否需要重啟飛控：是

SERIAL1_PROTOCOL：Telem1 協議選擇

控制要在 Telem1 端口上使用的協議。請注意，Frsky 選項需要外部轉換器硬件。有關詳細信息，請參閱 wiki。

值	意義
-1	None
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	GPS
7	Alexmos Gimbal Serial
8	SToRM32 Gimbal Serial
9	Rangefinder
10	FrSky SPort Passthrough (OpenTX)
11	Lidar360
13	Beacon
14	Volz servo out
15	SBus servo out
16	電調?Telemetry
17	Devo Telemetry
18	OpticalFlow
19	RobotisServo
20	NMEA Output
21	WindVane
22	SLCAN
23	RCIN

是否需要重啟飛控: 是

SERIAL1_BAUD：Telem1 波特率

Telem1 端口上使用的波特率。大多數基于 stm32 的主板可以支持高達 1500 的速率。如果您設置了無法支持的速率，然后無法連接到您的主板，則應從其他水下機器人類型加載固件。這會將所有參數重置為默認值。

值	意義
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000

SERIAL_PASS1：串口直通第一個端口

這將設置兩個串口端口之間的直通端。設置兩端后，在任一端口上接收的所有數據都將傳遞到另一個端口

值	意義
-1	未使能
0	Serial0
1	Serial1
2	Serial2
3	Serial3
4	Serial4
5	Serial5
6	Serial6

SERIAL_PASS2：串口直通第二個端口

這將設置兩個串口端口之間的直通端。設置兩端后，在任一端口上接收的所有數據都將傳遞到另一個端口

值	意義
-1	未使能
0	Serial0
1	Serial1
2	Serial2
3	Serial3
4	Serial4
5	Serial5
6	Serial6

SERIAL_PASSTIMO：串口直通超時

這將設置串口直通的超時（以秒為單位）。當通過設置 SERIAL_PASS1 和 SERIAL_PASS2 參數啟用直通時，它將保持有效，直到 SERIAL_PASSTIMO 秒內沒有來自第一個端口的數據。這允許端口在不再需要時恢復其正常使用（例如與 GCS 的 MAVLink 連接）。值為 0 表示無超時。