GK_SFRA_INJECT(x)
SFRA小信號注入函數，向控制環路注入一個小信號。如下圖所示，當前程序，小信號注入是在固定占空比的基礎疊加小信號，得到新的占空比，使用該占空比控制環路。

1.2 GK_SFRA_COLLECT(x, y)
SFRA數據收集函數，將小信號注入環路后，該函數收集環路的數據，以得到環路的控制響應特性。如下圖所示，當前程序，該函數收集環路的控制占空比和ADC采集數據。

1.3 GK_SFRA_GUI_RUN_COMMS(x)
SFRA命令接收和狀態響應函數，用以接收SFRA上位機的指令和響應指令。當前程序3ms執行一次。

1.4 GK_SFRA_RUN_BACKGROUND(x)
SFRA后臺運行任務執行函數，該程序在頻率掃描開始時執行狀態機，并負責更改頻率點并將測量結果保存在緩存中。當前程序該函數20ms執行一次。

2、SFRA掃描程序流程圖

SFRA參數概述
SFRA_ISR_FREQ：SFRA掃描頻率，單位Hz，當前程序掃描頻率是10000（10KHz）
SFRA_AMPLITUDE：SFRA注入小信號的幅度，當前程序配置為0.01
SFRA_FREQ_LENGTH：SFRA掃描的頻率點數，當前程序掃描100個點
SFRA_FREQ